Der lunare Mikro-Rover im Projekt SAMLER-KI muss semiautonom in einer herausfordernden und potenziell riskanten Umgebung auf dem Mond agieren. Diese Arbeit konzentriert sich darauf, ein Gefahrenerkennungs- und -vermeidungssystem zu entwickeln, das dem Rover ermöglicht, auf der Mondoberfläche effizient und sicher zu navigieren.
Die Gefahrenerkennung und -vermeidung auf dem Mond ist von entscheidender Bedeutung für den Rover, da Szenarien wie das unerwartete Abstürzen in einen Krater oder das Steckenbleiben auf einem Felsen nicht durch externe Hilfe behoben werden können. Diese potenziellen Gefahren bergen das Risiko eines vorzeitigen Endes der Mission, da solche Situationen den Rover immobilisieren oder seine Funktionalität beeinträchtigen könnten. Ein zuverlässiges Hindernisvermeidungssystem ermöglicht es dem Rover, solche Hindernisse und Gefahren frühzeitig zu erkennen und angemessen zu reagieren, um Kollisionen zu vermeiden und die Kontinuität der Mission zu gewährleisten.
Da der Rover mit einer Stereokamera und einer IMU ausgestattet wird, und aufgrund von Einschränkungen im Stromverbrauch und Gewicht es nicht möglich ist, den Rover mit weiteren Komponenten wie LIDAR zu erweitern, wird es um ein kamerabasiertes Gefahrenerkennungssystem handeln. Dabei sind Herausforderungen wie die Erkennung von Gefahren in schlechten Lichtverhältnissen sowie die Begrenzung des Sichtfelds im Betracht zu ziehen. Die IMU-Daten sollen dazu dienen, Gefälle und Steigungen zu identifizieren