Die Missionen autonomer Unterwasserfahrzeuge (AUV) erfordern immer wieder die Möglichkeit das Fahrzeug aufzuladen oder Daten zu übermitteln.
Um dies zu ermöglichen spielt das Docking eine wichtige Rolle.
Diese Arbeit beschäftigt sich daher mit der Umsetztung einer Steuerung für ein solches Docking.
In dieser Arbeit wird am Beispiel der Systeme Leng (AUV) und Teredo (Basisstaion) gezeigt, welche Rahmenbedingungen für ein erfolgreiches Docking bestehen. Aus diesen Rahmenbedingungen sowie weiteren Voruntersuchungen werden Anforderungen an ein Docking-Verhalten formuliert.
Das hierraus abgeleitete Verhalten wird im Rahmen dieser Arbeit formal beschrieben und implementiert.
In einer Reihe von Experimenten wird die Funktionsfähigkeit des implementierten Verhaltens evaluiert.
Für diese Evaluation wurden unterschiedliche Versuche mit den Robotersystemen Leng und Teredo durchgeführt.
Die Verschiedenen Dockingvorgänge werden mithilfe einer Metrik verglichen und bewertet.