Implementierung einer effizienten Kollisionskontrolle für Industrieroboter mit hoher Taktzeitanforderung in sich ändernden Umgebungen

Industrierobotersysteme werden meist in sich definiert verändernden Arbeitsumgebungen eingesetzt, wodurch emph{a priori} durch statische Programmierung der Bewegungen Kollisionen zwischen Roboter und Umgebung ausgeschlossen sind.Unterliegt jedoch der Arbeitsbereich des Roboters unvorhersehbaren Veränderungen, wie z.B. durch bildverarbeitungsbasierte Manipulation durch den Roboter, so wird eine Kollisionskontrolle des Roboters mit seiner Umgebung vor jedem Arbeitstakt nötig. Da für eine sinnvolle Aussage über kollisionsfreiheit sowohl der Arbeitsraum, als auch der Roboter selbst sehr hochaufgelöst im System vorliegen müssen, sind besonders in taktzeitkritischen Anwendungen die Hauptanforderungen an solch eine Kollisionskontrolle hohe Effizienz im Umgang mit Arbeitsspeicher und Rechenzeit.