Entwicklung und Regelung eines zweiarmigen Oberkörper-Klimmzugroboters

In den letzten Jahren haben humanoide Roboter große Fortschritte in der dynamischen Regelung und der Integration drehmomentstarker Elektromotoren mit geringer Getriebeuntersetzung gemacht. Neue Entwicklungen erlauben ihnen komplexe Bewegungen, die eine hohe Leistungsdichte, Koordination und Präzision erfordern und bereiten sie auf Aufgaben in Industrie, Rehabilitation und Unterstützung im Alltag vor. Diese Masterarbeit befasst sich mit der Entwicklung eines humanoiden Oberkörpers für Klimmzüge mit min. 40 kg Last, mit dem Ziel die leistungsdichte und die dynamischen Fähigkeiten von Robotern zu verbessern und so den Einsatzbereich humanoider Roboter zu erweitern. Die Forschungsarbeit beinhaltet das mechanische Design inkl. Strukturoptimierung und Antriebsauslegung, sowie die grundlegende Regelung des Systems. Die Ergebnisse tragen dazu bei, Roboter für komplexe Aufgaben in Rehabilitation, Sport und Alltag vorzubereiten.