Entwicklung, Integration und Evaluation eines Flächenkraftsensors für einen Manipulator zur Erkennung der Oberflächenbeschaffenheit von Aufsetzpunkten

Das Deutsche Forschungszentrum für Künstliche Intelligenz (DFKI) entwickelt innerhalb des Projekts RIMRES ein sehr flexibel und autonom einsetzbares Robotersystem zur Erkundung von extraterrestrischen Planeten. Ein Teil dieses Robotersystems ist ein Rover (Sherpa ), welcher sich mit Hilfe von vier radgetriebenen Schwenkeinheiten fortbewegt. Diese energieeffiziente Fortbewegung hat den Nachteil, dass sich der Rover vor allem bei sehr feinsandigen Untergründen festfahren könnte. Aus diesem Grund soll der Manipulator des Rovers die Lokomotion unterstützen. Beispielsweise könnte der Manipulator als Stütze eingesetzt werden, sodass eine festgefahrene Schwenkeinheit an einem geeigneten Ort wieder platziert werden kann. Für das Abstützen wird ein Flächenkraftsensor entwickelt, der das Handgelenk des Manipulators umspannt. Ist dieses Gelenk mit einem Flächenkraftsensor ausgestattet, lässt sich über die Kraftverteilung auf dem Sensor eine Aussage darüber treffen, ob es einen großflächigen Bodenkontakt gibt oder der Manipulator sich unter Umständen auf einer Kante abstützt.