Um die positiven Aspekte von Elastizitäten in Robotersystemen sinnvoll nutzen zu können, werden bei einer wachsenden Zahl an Robotern (z.B. Valkyrie (NASA) oder DURUS (Amber Lab)) gezielt serielle Elastizitäten in die Antriebsstränge der Gelenke integriert. In der bisherigen Entwicklung von AILA2 wurden daher bereits in den Beinen optional nutzbare, elastische Elemente um die Pitch-Achse in Hüft- und Kniegelenk vorgesehen. Zur Verbesserung der Laufeigenschaften und schrittweisen Implementierung elastischen Verhaltens in die kinematische Kette der Lokomotionsplattform soll ein Fuß mit definierten, seriellen Elastizitäten entwickelt werden, der regelungstechnisch gut erfassbar und modellierbar ist. Eine entsprechende Sensorik soll integriert werden. Analog zu der restlichen Beinkonstruktion soll der Fuß elastisches Verhalten um die Pitch-Achse zulassen.
Vortragsdetails
Entwicklung eines humanoiden Roboterfußes mit definierten, seriellen Elastizitäten
In der Regel sind die Vorträge Teil von Lehrveranstaltungsreihen der Universität Bremen und nicht frei zugänglich. Bei Interesse wird um Rücksprache mit dem Sekretariat unter sek-ric(at)dfki.de gebeten.