Das Design des Roboters LittleApe folgt hinsichtlich der Proportionen, Freiheitsgrade und Gewichtsverteilung dem natürlichen Vorbild Schimpanse. Im Rahmen dieser Arbeit soll geprüft werden, ob sich dieser bionische Ansatz fortsetzen lässt und auch seine Lokomotion nach biologischem Vorbild optimiert werden kann. LittleApe unterscheidet sich vor allem durch die schimpansen-typische Asymmetrie der Vorder- und Hinterbeine von anderen quadrupeden Robotern. Bereits existierende Laufmuster, die für symmetrische Systeme ausgelegt wurden, erscheinen für asymmetrische Proportionen wenig vielversprechend.
Es soll ein Laufmuster entwickelt werden, das -entsprechend des Vorbilds der Mechanik- auf der Lokomotion eines Affen basiert. Dieses soll in der DFKI-internen Simulationsumgebung MARS auf einem realitätsgetreuen Modell des Roboters angewandt werden. Es soll geprüft werden, ob eine direkte Übernahme der Kinematik aus der Biologie auf das Modell möglich ist bzw. welche Abwandlungen nötig werden.
