Zur Roboterkinematik gehört die Untersuchung der Bewegungsmöglichkeit der Glieder von einem gegebenen Mechanismus relativ zueinander. Dabei werden Positionen und Orientierung eines Effektors (Roboterhand) bezogen auf eine (Roboter-) Basis in eine entsprechende Gelenkkonfiguration transformiert und umgekehrt. Dazu werden üblicherweise Matrizenmultiplikationen durchgeführt. Bisher bestehen Algorithmen in imperativen Programmiersprachen, mit denen die Kinematik Berechnungen seriell auf einem Prozessorsystem ausgeführt werden können. Im Rahmen dieser Arbeit soll mit Hilfe einer Parallelisierung von Berechnungsschritten eine Möglichkeit gefunden werden, um die Transformationen möglichst effizient und in Echtzeit berechnen zu können. Dabei wird ein Augenmerk auf eine allgemeingültige Implementierung gelegt, die es erlaubt die kinematische Kette für jede eingegebene Kinematik zu errechnen.
