Vortragsdetails

Entwicklung einer für Manipulationsaufgaben optimierten, auf 2,5-D Daten basierenden visuellen Odometrie

Die Manipulation von verschiedenen Objekten stellt beim SpaceBot Cup 2015 einen wichtigen Aspekt dar. Um die damit verbundenen Aufgaben erfolgreich meistern zu können, ist es wichtig, dass der Manipulator möglichst präzise gesteuert werden kann. Dies kann jedoch nicht immer so umgesetzt werden, wie es erwünscht ist, da es zu strukturellen Verformungen kommen kann und hintereinandergeschaltete Gelenke eine gewisse Ungenauigkeit mit sich bringen.

Deshalb soll das Ziel dieser Arbeit die Entwicklung eines alternativen Verfahrens zur Bestimmung der tatsächlich ausgeführten Bewegung sein. Dieses Verfahren wird in Form einer visuellen Odometrie umgesetzt, wobei sowohl Farb-, als auch Tiefeninformationen zur Verfügung stehen. Das resultierende Feedback könnte anschließend zur Umsetzung einer Regelung des Manipulators verwendet werden, um letztendlich eine Steigerung der Präzision herbeizuführen.

 

Veranstaltungsort

Raum A 1.03, Robert-Hooke-Str. 1 in Bremen

In der Regel sind die Vorträge Teil von Lehrveranstaltungsreihen der Universität Bremen und nicht frei zugänglich. Bei Interesse wird um Rücksprache mit dem Sekretariat unter sek-ric(at)dfki.de gebeten.

© DFKI GmbH
zuletzt geändert am 31.03.2023