Robotische Systeme, die autonom durch ein unbekanntes Gebiet navigieren und dies erkunden sollen, müssen selbstständig entscheiden, wohin sie sich als nächstes bewegen. Besonders interessant sind dabei jene Bereiche, welche sensorisch noch nicht erfasst wurden. Auf planetenähnlichen Oberflächen besteht dabei die Problematik darin, dass die Umgebung oft felsig und schlecht überschaubar ist.
Im Rahmen dieser Thesis sollen mittels einer generierten Pointcloud des Gebiets die sichtbaren Oberflächen aus Sicht einer Kamera ermittelt werden. Dabei sollen diverse bestehende Algorithmen ausgewählt und evaluiert werden. Als Referenzsystem wird das SpaceBot-System verwendet. Diese Implementierung soll schlussendlich in das Explorationsmodul des Systems integriert und getestet werden und dessen Funktion präziser gestalten.
