Vortragsdetails

Drehmomentbasierte Radregelung für den Rover Artemis auf FGPA-Ebene

Die zuverlässige Regelung der Radmodule, wie am Rover Artemis eingesetzt, ist während eines Wettbewerbs wie dem SpaceBot Cup eine kritische Aufgabe, um eine hohe Mobilität des Systems zu gewährleisten. Mit der derzeitigen Positions- und Geschwindigkeitsregelung ist es möglich, dass die vorderen Räder der hinteren Wippen in bestimmten Szenarien die Bodenhaftung verlieren. Das ist für einen Roboter wie Artemis, der autonom agieren soll, natürlich fatal und würde den gesamten Missionsablauf gefährden. Um die Problematik des Verlusts der Bodenhaftung zu vermeiden, wird in dieser Bachelorarbeit eine Drehmomentregelung implementieren, die als Basis für eine Fahrdynamikregelung dienen kann. Die Implementierung wird auf FPGA-Ebene in VHDL erfolgen

 

Veranstaltungsort

Raum A 1.03, Robert-Hooke-Str. 1 in Bremen

In der Regel sind die Vorträge Teil von Lehrveranstaltungsreihen der Universität Bremen und nicht frei zugänglich. Bei Interesse wird um Rücksprache mit dem Sekretariat unter sek-ric(at)dfki.de gebeten.

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zuletzt geändert am 31.03.2023