Seit einigen Jahren steigt die Bedeutung von bürstenlosen DC Motoren auch in industriellen Anwendungsgebieten. Dies liegt daran, dass sie im Vergleich zu den Bürstenmotoren mit einer höheren Effizienz arbeiten und eine lange Lebensdauer bei sehr kompakter Bauweise aufweisen. Dies macht sie insbesondere in Anwendungen interessant, in denen Platz ein kritischer Faktor ist; so zum Beispiel in der Robotik.

Das Deutsche Forschungszentrum für künstliche Intelligenz in Bremen hat im Rahmen des CAPIO-Projekts ein zweiarmiges Exoskelett entwickelt, mit dem ferngesteuerte Robotersysteme mit den natürlichen Bewegungsmustern des Menschen kontrolliert werden können. Um intrinsische Sicherheit eines solchen Systems bei Kontakt mit dem Menschen zu gewährleisten, nutzen die eingebauten seriell-elastischen Aktuatoren Federelemente, damit diese an sich bereits eine physikalische Nachgiebigkeit aufweisen.

Diese Arbeit befasst sich mit der Charakterisierung eines rotativen seriell-elastischen BLDC Aktuators aus dem CAPIO-Projekt. Damit genaue Aussagen über das Verhalten des Gelenks inklusive Federelemente getroffen werden können, werden hierfür die wichtigsten Kenndaten wie Leistungsaufnahme, dynamische Eigenschaften und Genauigkeit aufgenommen und die Auswirkungen verschiedener Federsteifigkeiten und Lasten untersucht. Die Ergebnisse werden übersichtlich in einem Datenblatt dargestellt, sowie eine schematische Methode zur Aktuator-Charakterisierung präsentiert, um eine Vergleichbarkeit verschiedener rotativer Antriebe zu ermöglichen.