Im Rahmen des Projekts ROBDEKON befasst sich das DFKI mit der Entwicklung eines autonom agierenden Schreitbaggers. Dieser soll in Zukunft eigenständig seine Umwelt sowohl manipulieren, als auch sich in dieser frei bewegen können.
Für die Lokomotion des Systems ist der Manipulator ebenfalls mit einzubinden. Dafür muss den Steuerungsprozessen der aktuelle Zustand der Glieder bekannt sein. Darunter fällt unter anderem die Information, ob der Bagger zurzeit Bodenkontakt herstellt.
Zum Erlangen dieser Informationen wurden in das System Positionssensoren und in die Hydraulikzylinder Drucksensoren montiert. Über die Betrachtung der Kinematik ist von der Ebene der Aktoren über die Gelenkebene auf die am Endeffektor wirkenden Kräfte zu schließen. Zu Untersuchen ist anschließend, ob und wie eine Bodenkontaktschätzung anhand der hergeleiteten Daten realisiert werden kann. Beschränkt wird sich dabei auf die Analyse des Manipulators.
Im kommenden Vortrag wird der Rahmen der Arbeit, die genaue Problemstellung und die Vorgehensweise zur Lösungsfindung präsentiert.
Vortragsdetails
Bodenkontaktschätzung eines Schreitbaggers unter Einsatz von Hydraulikdrucksensoren
In der Regel sind die Vorträge Teil von Lehrveranstaltungsreihen der Universität Bremen und nicht frei zugänglich. Bei Interesse wird um Rücksprache mit dem Sekretariat unter sek-ric(at)dfki.de gebeten.
