Das am DFKI entwickelte AUV nanoLeng ist als Miniaturisierung des AUV Leng konzipiert worden. Seine Aufgabe soll es sein, sein Vorbild in Einsatzsituationen zu unterstützen für die dieses zu groß oder ungelenk ist. Als autonomes System soll es die Fähigkeit besitzen, nach getaner Arbeit wieder eigenständig an seinen Ausgangsort zurückzukehren.
Nach aktuellem Entwicklungsstand wird die Steuerung des Systems nur über kurze Distanz mittels einer Kupferleitung manuell vorgenommen, eine autonome Navigation erfolgt nicht. Um autonome Exploration in Kooperation mit anderen Systemen zu gewährleisten, bedarf es der Fähigkeit sich autonom zu bewegen, sich anhand der Umgebung zu orientieren und auf externe Signale zu reagieren.
Ziel dieser Arbeit soll daher die Entwicklung einer Steuersoftware sein, die es nanoLeng vollständig autonom ermöglicht, eine mit Bildmarkern versehene Umgebung zu vermessen, sich in ihr zu orientieren und auf dieser Basis zielorientiert zu manövrieren. Weiterführend soll die Erkennung von Markern auch experimentell genutzt werden, um eingehende Kommunikation zu ermöglichen um Aktionen wie das Andocken an Leng einzuleiten.
