Das Ziel dieser Arbeit ist es, ein automatisiertes Verfahren zu entwickeln und zu evaluieren, um die Bewegungsmodellparameter eines autonomen Wasserfahrzeugs zu ermitteln. Die Parametrisierung eines Bewegungsmodells für Unterwasserfahrzeuge ist ein komplexes Gebiet, da sich Faktoren, wie der Wasserwiederstand und die Trägheit des Fahrzeugs im Wasser, nur sehr schwer und meist nur theoretisch durch Approximation der Fahrzeugform bestimmen lassen. Deshalb werden diese Parameter häufig zeitaufwendig auf experimenteller Basis bestimmt.

Im Fall des AUV AVALON kommen derartige Veränderungen relativ häufig vor, da Teile der Sensorik an der Außenhülle befestigt sind und einfach ausgetauscht werden können. Einen größeren Faktor machen zudem die Auftriebskörper an der Außenhülle aus, da diese, je nach dem ob sich das AUV in Süß- oder Salzwasser befindet, ab- oder an-montiert werden müssen. Da mit jeder dieser Veränderungen das Bewegungsmodell angepasst werden muss, ist es wünschenswert, diesen Vorgang zu automatisieren, da eine manuelle Anpassung sehr zeitaufwendig wäre.

Bei diesem Verfahren sollen interne Sensoren genutzt werden, um diese Parametrisierung offline zu ermitteln. Ein Augenmerk soll dabei auf der Behandlung der Messfehler dieser Sensoren und auf den Optimierungsalgorithmen der Parametrisierung liegen.