Das SpaceClimber-Gelenkmodul wird innerhalb des DFKI in vielen verschiedenen Konfigurationen und Robotern verwendet und stetig weiterentwickelt. Im Rahmen dessen geht es innerhalb dieser Masterarbeit des Fachbereichs 4, Systems Engineering, um die Untersuchung der Verwendbarkeit von Audiosignalen aus dem Inneren des SpaceClimber-Gelenkmoduls. Um die Audioinformationen zu gewinnen, wurde auf dem bereits verwendeten Platinenstack ein digitales MEMS-Handymikrofon zur Auswertung durch den FPGA vorgesehen, welches in dieser Arbeit als Sensor zugänglich gemacht wurde.
In diesem zweiten Vortrag soll das in VHDL entwickelte Mikrofoninterface vorgestellt werden. Es wurden verschiedene Varianten eines Dezimationsfilters untersucht und deren Effizienz verglichen. Weiterhin wurden Messungen vorgenommen um aus dem Audiosignal durch Frequenzanalyse die aktuelle Drehrate zu bestimmen. Die untersuchten Algorithmen sowie die mit MATLAB/Octave ermittelten Ergebnisse werden vorgestellt.