Im Rahmen des Projektes ROT (RObots in Tanks) und des Nachfolgeprojektes RoboShip, deren Zielsetzung es ist die Möglichkeiten eines Robotereinsatzes zur Inspektion der in der Schiffsfahrt verwendeten Ballastwassertanks zu untersuchen, soll ein Manipulatorarm als Erweiterung des Gesamtrobotersystems ARTIS eingesetzt werden.
Die Aufgabe des Manipulators besteht darin eine Messsonde zur Kontrolle der Schutzlackgüte an die Tankwand zu führen und senkrecht zur deren Oberfläche zu positionieren. Der Manipulatorarm soll sowohl wasserdicht sein für den Fall, dass in dem Tank noch Wasserrückstände sind, als auch modular aufgebaut sein um an verschiedene Nutzlasten, Arbeitsumgebungen und andere Einsatzszenarien angepasst werden zu können.
In diesem Vortrag stelle ich meine Bachelorarbeit vor, in der ich mich mit der Auslegung, Konstruktion und anschließender Optimierung der Manipulatorgelenke auseinandersetze.
