Maschinen, deren TCP (Tool Center Point) als passives Element mehrere aktive Achsen miteinander verbindet (Maschinen mit paralleler Kinematik), produzieren bei schnellem Betrieb zum Teil große Bahnabweichungen. Verantwortlich für diese Abweichungen sind technische Einschränkungen der Achsmotoren beim Beschleunigungs- und Abbremsverhalten. Vor dem Betrieb erstellte Beschleunigungsprofile interpolieren die eigentlichen Daten, um die Bahnführung zu verbessern. Aber gerade bei hohen Geschwindigkeiten ist eine gute Bahnführung nicht mehr durch vorberechnende Interpolationsmodelle zu verwirklichen.

Diese Diplomarbeit versucht mit Hilfe von dezentral agierenden Mikroprozessorsteuerungen für jede Maschinenachse eine Möglichkeit der Echtzeitbahnkorrektur zu implementieren. Jede Steuerung hat Zugriff auf zukünftige Soll-Positionen und auf die aktuelle Ist-Position einer Achse. Alle Steuerungen sind über einen Bus miteinander verbunden, so dass sie auch Informationen über andere Achsen anfragen können. Aus diesen Informationen sollen die Steuerungen den Regeleinheiten in Echtzeit feininterpolierte Soll-Positionen vorgeben können, um die Bahnführung positiv zu beeinflussen.

Dabei soll bei dem konkreten Versuchsaufbau eine kommerzielle Schnittstelle zu den Motorregeleinheiten (SERCOS-Schnittstelle) durch eine Kombination aus PC- und Mikrocontrollersoftware / hardware ersetzt werden.