In der vorgeschlagenen Arbeit sollen zunächst bisherige Rover zur planetaren Exploration untersucht werden, die Untersuchungen beziehen sich auf eine Literaturrecherche zu geflogenen Systemen und aktuellen Entwicklungen. Es werden sowohl Systeme mit aktiven wie auch mit passiven Fahrwerken analysiert.

Die Erkenntnisse aus der Literaturrecherche werden angewendet, um Lokomotions- Muster beispielhaft an dem am DFKI in der Entwicklung befindlichen Rover Sherpa zu implementieren und zu untersuchen. Im Hauptteil der Arbeit werden verschiedene Lokomotions-Modi für den Sherpa Rover implementiert. Hierfür wird zunächst die Simulationsumgebung MARS genutzt, danach wird die entwickelte Software auf das reale System übertragen. In Experimenten mit dem realen System werden die Lokomotions- Modi untereinander verglichen. Dafür wird zunächst eine Metrik aufgestellt, die es erlaubt, die einzelnen Modi entsprechend zu bewerten. Wo dies aufgrund der verfügbaren Daten möglich ist, sollen die Experimente weiterhin dazu dienen, die implementierten Modi für das System Sherpa mit der Performanz von Systemen aus der Literatur zu vergleichen.