Studentenprojekt

GRIPS4Students

Greifen und Manipulieren von verformbaren Objekten mit einem zweiarmigen Roboter und komplexen Roboterhänden durch Verstärkungslernen, Nachahmungslernen, Modelle der physischen Welt und Simulation.

Grundlage: Lernen von 1-Arm Bewegungen mit der BesMan Lernplattform

Ziel des Projekts ist die Steuerung eines zweiarmigen, stationären Robotersystems. Primär soll dies durch Übertragung von menschlichen Bewegungen erfolgen. Dabei kommt ein Motion-Capture-System zum Einsatz, dass die Bewegungen von Menschen aufzeichnet. Es wird auf Software aufgebaut, die zuvor in verschiedenen Projekten des DFKI Robotics Innovation Centers zur Übertragung von einarmigen Bewegungen entwickelt wurde (siehe Video).

Um die Bewegungen auf dem Robotersystem ausführen zu können, ist es erforderlich eine sichere Bewegungsausführung zu gewährleisten. Dazu werden Methoden zur Regelung, Kollisionsvermeidung und Umgebungswahrnehmung entwickelt. Zusätzlich wird eine Simulation zur Prüfung von Verhalten entwickelt.

Weitere mögliche Schwerpunkte des Projektes sind

  • High-Level-Koordination von mehreren Verhalten (Behavior Trees, Planung, ...)
  • Objektdetektion und -tracking von (deformierbaren) Objekten mit RGB-D
  • (G)UI für Visualisierung und Steuerung der Bewegungsübertragung
  • Generalisierung von demonstrierten Verhalten über Objekte / Aufgaben / Konfigurationen
  • Automatische Verfeinerung von Greif- und Manipulationsverhalten (z.B. Reinforcement Learning)
  • Nutzung von Kraftsensoren in den Fingern

Zur Umsetzung stehen zwei Roboterarme der Firma Universal Robots (UR5 und UR10), verschiedene Roboterhände, RGB-D Kameras und ein Marker-basiertes Bewegungserfassungssystem zur Aufzeichnung der menschlichen Demonstration zur Verfügung.

Angebot für die Studiengänge:

  • Bachelor Informatik
  • Bachelor Systems Engineering

Ansprechpartner:

© DFKI GmbH
zuletzt geändert am 27.12.2023
nach oben