CAD-2-SIM

Computer Aided Design To Simulation

Ansprechpartner/in:
Dr. rer. nat. Bertold Bongardt
Der Zweck des Programms CAD-2-SIM ist, den Transfer von Spezifikationen von Mechanismen aus CAD-Programmen in Simulationsumgebungen zu vereinfachen. Insbesondere ermöglicht das Programm, die numerischen Daten der kinematischen und dynamischen Eigenschaften eines Mechanismus ohne manuelle Eingriffe aus dem CAD-Beschreibung in mehrere Simulationsumgebungen (Openrave, Mars, RBDL, ROS, ROCK, SimMechanics) zu überführen. Durch diese Direktübertragung wird ein schnellerer und stabilerer Entwicklungsprozess ermöglicht. Das Programm CAD-2-SIM nutzt die Sheth-Uicker Konvention und eine graphenbasierte Bauteilnummerierung.
Schlüsselwörter: Kinematisch-Dynamische Modellierung, Mechanische Synthese, Computergestützter Entwurf
Status: aktiv
Betriebssystem: Linux
Programmiersprachen: Python
Eigentumsrechte: Diese Software wurde vom DFKI sowie von der Arbeitsgruppe Robotik der Universität Bremen entwickelt und wird unter dieser Verantwortung weiterentwickelt. Bei Fragen und Anregungen wenden sie sich an die Ansprechpartner.
 

Softwarebeschreibung

Unterschiedliche Arten von Informationen werden benötigt um einen (bzw., das Computermodell eines) Mechanismus zu spezifizieren. Diese können etwa folgendermaßen beschrieben werden:

(a) Inzidenzinformation (kombinatorisch): Welche Gliedmaße und Gelenke liegen vor und wie sind sie verbunden?
(b) Anordnungsinformation (geometrisch): Wie ist der Mechanismus in seiner Nulllage ausgerichtet?
(c) Trägheitsinformation (dynamisch): Welche Massen und Massenverteilungen haben die einzelnen Teile des Mechanismus?
(d) Oberflächeninformation (grafisch): Wie soll der  Mechanismus auf einem Bildschirm dargestellt  werden?
(e) Ausdehnungsinformation (räumlich): Welche Grenzen sollen für die Bauteile angenommen werden, um vor Kollisionen zu schützen?
(f) Weitere Informationen (Antrieb): Welche Gelenkgrenzen gibt es, welche Motoren werden verwendet, gibt es elastische Elemente?

Diese Informationsarten werden durch das Programm CAD-2-SIM verarbeitet, so dass die Spezifikationen in Beschreibungsformaten der Simulationsumgebungen erzeugt werden. Intern benutzt die Software das Programm Blender, um Formatkonvertierungen von Grafikdateien durchzuführen.

Referenzen

Anwendungsfelder: Assistenz- und Rehabilitationssysteme
Logistik, Produktion und Consumer
Verwandte Projekte: Stardust Reloaded
On-Orbit-Wartung mit Roboter-Manipulatoren (01.2019- 12.2022)
Capio
Dual-Arm-Exoskelett (01.2011- 12.2013)
Recupera REHA
Ganzkörper Exoskelett für die robotische Oberkörper-Assistenz (09.2014- 12.2017)
VI-Bot
Virtual Immersion for holistic feedback control of semi-autonomous robots (01.2008- 12.2010)
Förderkennzeichen: VI-Bot (Grant 01-IW-07003), Capio (Grant 01-IW-10001) und Recupera (Grant 01-IM-14006A)
© DFKI GmbH
zuletzt geändert am 02.04.2019
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