Vortragsdetails

31. January 2018 - 01:30 PM
By: Jan Frederik Bode

Untersuchung von dynamischen Effekten einer semi-passiven Wirbelsäule für einen Lauf-Kletter-Schwimmroboter


Für die Robotik ist die multimodale Lokomotion nicht nur eine große Herausforderung, sondern bietet auch große Vorteile. Bspw. kann bei einer Schiffswandinspektion nicht nur auf dem Schiffsrumpf geklettert werden, sondern der Roboter kann auch im Wasser schwimmen um gegebenenfalls im Hafenbecken zum Schiff zu gelangen oder eine Inspektion auch unter Wasser durchzuführen.

Bei der Betrachtung von multimodaler Lokomotion stellt der Molch ein geeignetes Vorbild dar, da er Teile seines Lebens an Land verbringt, aber ebenso das Wasser für sich erobert hat. Hinzu kommt, dass es einige Tiere mit sehr ähnlicher Morphologie gibt, wie bspw. Geckos, die sich besonders gut auf das Klettern verstehen oder Eidechsen, die als agile Läufer bekannt sind.
In dieser Arbeit wird der Fokus aus zeitlichen Gründen zunächst auf das Laufen und Schwimmen gelegt.

Für beide Fälle gibt es bereits Roboter, die entweder über eine aktive (komplett aktuierte) oder eine passive (flexible aber nicht aktuierte) Wirbelsäule verfügen. Eine semi-passive Wirbelsäule soll die Vorteile beider Varianten vereinen und eine robuste und effiziente multimodale Lokomotion ermöglichen.

Es wurde ein einfacher Roboter als Testaufbau konstruiert, der diese Anforderungen erfüllt. Anschließend wurde der Roboter als Modell in ein Simulationsprogramm eingepflegt. Die verschiedenen Lastfälle und Parameter werden simuliert und die so erhaltenen Ergebnisse in Abhängigkeit von Frequenz und Steifigkeit ausgewertet, um die zu bevorzugenden Parameter für die verschiedenen Lokomotionsarten zu ermitteln.
Sind diese Bereiche gefunden und technisch umsetzbar, werden sie auf einen Testaufbau übertragen, um die Ergebnisse zu verifizieren.

 

 

A 1.03
Robert-Hooke-Str. 1
Bremen

In der Regel sind die Vorträge Teil von Lehrveranstaltungsreihen der Universität Bremen und nicht frei zugänglich. Bei Interesse wird um Rücksprache mit dem Sekretariat unter sek-ric(at)dfki.de gebeten.

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last updated 05.01.2018
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