Vortragsdetails

Evaluation verschiedener Konzepte zur Bewegungssteuerung eines Schlangenroboters

Die schlangenähnliche Fortbewegung eines Roboters bietet die Möglichkeit, sich auch in unzugänglichen Gebieten, wie etwa dem Schilfgürtel eines Gewässers, bewegen zu können und dabei keine Schäden hervorzurufen. Für den Antrieb müssen keine Wellen oder Ähnliches aus dem Roboter herausgeführt werden, so daß eine vollständige Kapselung des Systems möglich wird. Zudem ist der Antrieb sehr robust, da selbst bei einem Ausfall mehrerer Aktuatoren eine Fortbewegung weiterhin möglich ist. Die dieser Fortbewegungsart zugrundeliegende Undulation kann über verschiedene Bewegungssteuerungen erzeugt werden, z.B. über die biologisch inspirierten zentralen Mustergeneratoren (CPGs), über zelluläre Automaten oder auch über zentralistische Ansätze. Die verschiedenen Konzepte sollen in dieser Arbeit untersucht und miteinander verglichen werden. Zu diesem Zweck soll eine Simulation erstellt werden, die es zunächst ermöglicht, eine virtuelle parametrisierbare (Anzahl und Art der Gelenke, Abstand der Achsen, etc.) Schlange aufzubauen.

Zudem soll es möglich sein, Störungen (z.B. der Ausfall eines Aktuators) zu simulieren. Anhand dieses Modells sollen die verschiedenen Konzepte zur Bewegungsansteuerung miteinander verglichen und auf ihre Eignung für die Ansteuerung einer Schlange hin geprüft werden. Desweiteren soll die Simulation Antwort auf grundlegende an das Design einer Schlange geben, z.B. wie viele Gelenke für eine saubere Undulation benötigt werden.

Venue

Room Seminarraum 117, Robert-Hooke-Str. 5 in Bremen

In der Regel sind die Vorträge Teil von Lehrveranstaltungsreihen der Universität Bremen und nicht frei zugänglich. Bei Interesse wird um Rücksprache mit dem Sekretariat unter sek-ric(at)dfki.de gebeten.

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last updated 30.07.2019
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