Exoskeleton active (Capio)
Capio Upper Body Exoskeleton for Teleoperation
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Technical Details
System description
The dual arm upper body exoskeleton is a human-machine-interface used for teleportation of robotic system in a safe and intuitive way with natural movements. The exoskeleton has 8 contact points to the operator and the kinematic structure follows the human movements of the arms and the torso. It transmits the movements to the target system and gives the operator a haptic feedback. The kinematic structure has eight active degree of freedom at each arm and four active degree of freedom at the back.
Further system details:
Further system details:
- in house developed STM 32F4 microcontroller board for low-level-control
- in house developed joint electronics, consisting of four PCB (power supply, FPGA, sensorics, communication)
- 3-Layer control architecture. Local velocity-torque control on the low-level, dynamic control and gravity compensation at mid-level, using the open source RBDL library
- mapping of the movements via UDP
Videos
Capio Exoskelett
Demonstration des aktiven Capio Oberkörper-Exoskeletts für Anwendungen in der Teleoperation.
Capio Exoskelett: Ansteuerung über Biosignale
Demonstration der Ansteuerung des Capio Exoskeletts über Biosignale: Das Exoskelett-System erfasst durch die Verarbeitung von Biosignalen die Bewegungsintention des Operators und führt eine zielgerichtete aktive Bewegung des rechten oder linken Arms aus. Hierbei wird mittels Eye-Tracker der Interaktionswunsch erfasst (Fixierung einer virtuellen Flasche), mittels elektroenzephalographischer Signale (EEG) die Bewegungsintention des linken bzw. rechten Arms ermittelt und durch elektromyographische Signale (EMG) die Bewegungsintention zusätzlich verifiziert.
