Vortragsdetails

13. Dezember 2017 - 13:00 Uhr
Von: Henning Wiedemann

Untersuchung des Übertragungspotentials menschlicher Gelenkwinkelverläufe zur Erreichung eines stabilen Gehverhaltens am Beispiel des Humanoiden AILA2


Die Entwicklung humanoider Roboter sowie der zugehörigen Gehverhalten wird mit vielen verschiedenen Ansätzen aktuell in der Robotik erforscht.
Diese Arbeit untersucht dabei, wie sich das menschliche Bewegungsmuster auf einen humanoiden Roboter übertragen lässt, um auch Open-Loop schon ein möglichst stabiles Gehverhalten zu erzeugen.
Dazu werden die Gelenkwinkelverläufe für Hüfte, Knie und Fußgelenk menschlicher Probanden mit einer Funktion abhängig von Schrittphase und Geschwindigkeit angenähert. Die Anpassung dieser Gelenkwinkelfunktionen auf einen Roboter werden hier in zwei Schritten exemplarisch für das Simulationsmodell des Humanoiden AILA2 untersucht. Dieser wird dazu in der Simulation mit einem translatorischen Lager auf einem Laufband fixiert. Mittels eines evolutionären Algorithmus werden verschiedene Ansätze erprobt, um das Gehverhalten zu adaptieren und zu optimieren: In einer ersten Phase werden nur die vorgegebenen Gelenkwinkelfunktionen auf ein störungsfreies Gehverhalten optimiert. Die zweite Phase beschäftigt sich mit der Reduktion der Kräfte auf die Aufhängung des Modells, um die Stabilität des Verhaltens zu verbessern.

Anhand der durchgeführten Untersuchungen wird gezeigt, dass das Übertragungspotential gegeben ist und welche Punkte bei einer Anwendung der hier erforschten Methode zu beachten sind. Darüber hinaus werden vielversprechende Verbesserungen der hier durchgeführten Übertragung vorgestellt, die in fortführenden Arbeiten als Ausgangspunkt dienen können.

 

 

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zuletzt geändert am 23.11.2017
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