Vortragsdetails

16. Januar 2019 - 13:00 Uhr
Von: Luka Johnsen

Untersuchung eines biologisch inspirierten Gleichgewichtsverhaltens am Beispiel des Humanoiden RH5


Es wird ein Gleichgewichtsverhalten für den humanoiden Roboter RH5  entwickelt, optimiert und untersucht. Der Aufbau des Gleichgewichtsverhaltens ist vom biologischen Vorbild Mensch inspiriert.  Die von Menschen verwendeten Fußgelenk- und Beinbelastungsstrategien werden auf den Roboter übertragen. Für beide Strategien um beide Horizontalachsen werden Regler- und Gewichtsparameter in einer Simulation optimiert. Die Reglerparameter sind konstant, während die Gewichtsparameter abhängig von der Fußposition sind. Die Optimierung einer einzelnen Strategie führt zu um mindestens 47,11%  reduzierter Summe der quadrierten Fehler (SSE) des Gleichgewichts im Vergleich zu keinem Gleichgewichtsverhalten. Die Optimierung einer Kombination beider Strategien führt zu um mindestens 41,33% reduzierter SSE des Gleichgewichts als die Optimierung einer der Strategien allein.

A 1.03
Robert-Hooke-Str. 1
Bremen

In der Regel sind die Vorträge Teil von Lehrveranstaltungsreihen der Universität Bremen und nicht frei zugänglich. Bei Interesse wird um Rücksprache mit dem Sekretariat unter sek-ric(at)dfki.de gebeten.

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zuletzt geändert am 18.01.2019
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