Vortragsdetails

Tether Simulation für die kooperative robotergestützte Erkundung einer extremen Umgebung

Im Rahmen des CoRob-X-Projekts wird ein Tether-Mechanismus verwendet, um die kooperative Erkundung eines Lavahöhlen Skylights durch den Mikro Rover Coyote III zu ermöglichen. Dies gelingt durch die Verbindung von Coyote III mit einem größeren Rover Namens SherpaTT, welcher sich außerhalb des Skylights befindet. Dabei dient der Tether Mechanismus, um die zwei Robotersysteme miteinander zu verbinden und Coyote III an einer senkrechten Wand der Grube in die Lavahöhle abzuseilen.

Zur Entwicklung der Steuerungs- und Planungssoftware wird eine Simulation der Mission benötigt. Die Abschlussarbeit wird sich mit der Implementierung dieser Mission in die Simulation befassen, wobei die Seilsimulation einschließlich ihrer Verbindungen zu den beteiligten Systemen ein zentralen Aspekt der Arbeit darstellen wird. Die Simulation wird in der Umgebung des C++ Plug-In basierten Simulator "MARS" (Machina Arte Robotum Simulans) entwickelt, welcher um die Open Dynamics Engine herum implementiert ist. Das graphische Interface basiert auf Qt und die Visualisierung auf der Open Scene Graph Bibliothek.  Der Simulator ist auch in das Robotics Construction Kit (ROCK) integriert, dem Betriebssystem für die Robotersteuerung, das zur Steuerung der beiden Roboter Systeme und des Spulen Mechanismus und später im Betrieb mit den Systemen im Labor und während der Feldtests verwendet wird. Folgende Arbeitsaspekte werden in der Abschlussarbeit bearbeitet: Zuerst erfolgt eine Einarbeitung in die Simulationsumgebung "MARS", in der das Modell der Tether Mechanik entwickelt wird. Dazu gehört die visuelle Darstellung, die Kollissionseigenschaften und die physikalischen Merkmale des Tethers.  Das Ziel dieser Abschlussarbeit ist, eine realitätsnahe Simulation des Abseilvorgangs von Coyote III bereitzustellen und eine optimale CPU Performance zu erzielen. Diese Aspekte werden getestet und dienen zur Evaluation der Simulation. Die Simulation stellt dabei die Grundlage zur weiteren Entwicklung der Steuerungs- und Planungssoftware dar.

In der Regel sind die Vorträge Teil von Lehrveranstaltungsreihen der Universität Bremen und nicht frei zugänglich. Bei Interesse wird um Rücksprache mit dem Sekretariat unter sek-ric(at)dfki.de gebeten.

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zuletzt geändert am 30.07.2019
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