Leng

Explorations-AUV für Langstreckenmissionen


Leng
Das AUV Leng über der Becken der Maritimen Explorationshalle des DFKI. (Foto: Bilal Wehbe, DFKI GmbH)
Ansprechpartner/in:

Technische Details

Größe: Ø 0,22 m x ca. 3,5 m
Gewicht: Ca. 73 kg
Stromversorgung: Lithium-Polymer-Akku mit 1.75 kWh bei 48V (ca. 10 Stunden Systembetriebsdauer)
Geschwindigkeit: Ca. 3 m/s (6 kn)
Antrieb/ Motoren:
1 Hauptschhubdüse (schwenkbar), 2 Querstrahldüsen, jeweils 600W. 2 Tauschzellen (jeweils .7l Volumen)
Sensoren:
Evologics S2CR 48/78 USBL, Rowe 1.2MHz dual-head DVL, KVH 1750 3-Achs FOG/IMU, Paroscientific series 6000 Drucksensor, Micron DST Hindernisvermeidungssonar, 2x Reson TC4013 Hydrophone, Boden-Stereokamerasystem, Bodenkamera, Docking-Kamera (alle Kameras HD, kompressionsfreie Vollbildaufzeichnung), 9x 3500 lm LED-Blitzer
Kommunikation:
USBL (Modemfunktion), Ethernet (bei Kabelbetrieb über Kupfer/Faserkabel, WLAN an der Oberfläche)
Datenverarbeitung:
3-Schichtiges Datenverarbeitungskonzept: ARM-Basiertes System-Managementmodul, Intel-Atom-Rechner für Navigation und Intel i7-Rechner für Bildverarbeitung

Organisatorische Details

Fördergeber:
Förderkennzeichen: Das EurEx Projekt wird vom Bundesministerium für Wirtschaft und Technologie (BMWI) gefördert (Kennziffer 50 NA 1217).
Team: Team I - Systemdesign
Team VIII - Wissensbasierte Langzeitautonomie
Anwendungsfelder: Unterwasserrobotik
Weltraumrobotik
Verwandte Projekte: EurEx-SiLaNa
EurEx-Sichere Langzeitnavigation (09.2017- 12.2018)
CUSLAM
Lokalisierung und Kartenerstellung in beengten Unterwasserumgebungen (09.2009- 07.2012)
EurEx
Europa-Explorer (12.2012- 04.2016)
FlatFish
Autonomes Unterwasserfahrzeug (11.2013- 06.2017)
Verwandte Robotersysteme: Teredo IceShuttle
Nutzlasttransfer durch Eis & Basisstation
DAGON
Verwandte Software: Rock
Robot Construction Kit
Bundesministerium für Wirtschaft und Technologie
Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V.

Systembeschreibung

Projektlogo Europa-Explorer (Quelle: Marius Wirtz, DFKI GmbH)
Das autonome Unterwasserfahrzeug (AUV) Leng ist als Langstrecken-Explorationsfahrzeug konzipiert. Seine Form ist speziell auf die Anforderung im Europa-Explorer-Projekt angepasst: ein möglichst geringer Durchmesser, um in den Eisbohrer zu passen, sowie eine hydrodynamische Strömungshülle um mit wenig Energieaufwand lange Strecken zurücklegen zu können. Das Fahrzeug ist mit einer Vielzahl unterschiedlicher Navigationssensoren ausgestattet, um eine hohe Lokalisationssicherheit zu gewährleisten – im Szenario von Europa-Explorer muss das AUV in der Lage sein, auch nach langen Missionen exakt zur Ausgangsposition (Eisbohrer) zurückzukehren.
Das AUV kann neben dem vollautonomen Betrieb auch als hybrid-ROV mit einem Glasfaser- oder Kupferdatenkabel extern gesteuert werden.

Videos

LENG: Docking

Vollautonomes Docking mit dem AUV Leng an einem Mock-Up des Ice-Shuttles

Europa Explorer: LENG AUV durchläuft eine autonome Testmission

In this video, the Leng AUV undergoes an autonomous test mission in the saltwater basin of the DFKI Robotics Innovation Center. This mission is analogous to a potential mission in the ice-covered ocean of Jupiter's moon Europa. The vehicle undocks from the IceShuttle and then searches for gliders which act as acoustic navigation aids in a future mission. Following this, the AUV descends by modifying its buoyancy and gliding. Then, the vehicle searches the bottom for a black smoker. Finally, following an ascent (not shown), the vehicle docks again at the IceShuttle to transfer data. The robot-view images seen throughout the video is from data transferred at the end of the mission.

Feldtest AUV Leng - unter dem Eis

Bildergalerie

CAD-Darstellung des AUVs mit Beschreibung (Quelle: Marc Hildebrandt, DFKI GmbH)
CAD-Darstellung des AUVs mit Beschreibung (Quelle: Marc Hildebrandt, DFKI GmbH)
Erste Wasserung des funktionsfähigen Fahrzeuges, noch mit externen Auftriebskörpern (Quelle: DFKI GmbH)
Erste Wasserung des funktionsfähigen Fahrzeuges, noch mit externen Auftriebskörpern (Quelle: DFKI GmbH)
Das AUV Leng, bestehend aus separaten Druckgehäusen und eine Strömungshülle als tragende Struktur. (Foto: Philipp Kloss, DFKI GmbH)
Das AUV Leng, bestehend aus separaten Druckgehäusen und eine Strömungshülle als tragende Struktur. (Foto: Philipp Kloss, DFKI GmbH)
Leng und das IceShuttle Teredo in gedocktem Zustand im Salzwasserbecken der Maritimen Explorationshalle des DFKI. (Foto: Marius Wirtz, DFKI GmbH)
Leng und das IceShuttle Teredo in gedocktem Zustand im Salzwasserbecken der Maritimen Explorationshalle des DFKI. (Foto: Marius Wirtz, DFKI GmbH)
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zuletzt geändert am 03.11.2017
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