Exoskelett Aktiv (VI-Bot)

Exoskelett für den menschlichen Oberkörper (rechter Arm)


Exoskelett Aktiv (VI-Bot)
Neue Version des aktiven Exoskeletts (Foto: David Schikora, DFKI GmbH)
Ansprechpartner/in:

Technische Details

Größe: 920x400x580mm
Gewicht: 15 Kg
Stromversorgung: Elektrische Leistung der Hydraulik Power Unit 400 W
Antrieb/ Motoren:
Elektrohydraulisch, 20 Nm bei 30 Bar / Pneumatisch
Sensoren:
Kraftsensoren für Menschliche Force Feedback Punkte, Drucksensoren für Gelenkdrehmomente
Sensoren der Hyraulik, Power Unit:
Volumenstrommessung, Systemdruckmessung, Öltemperatur
Proportionalventilregelung:
Induktiver Wegaufnehmer
Gelenkposition:
Optischer Encoder mit Index, Auflösung 2880 CPR, Magnetostriktiver Wegaufnehmer

Organisatorische Details

Team: Team IV - Roboterregelung
Anwendungsfelder: Assistenz- und Rehabilitationssysteme
Unterwasserrobotik
Verwandte Projekte: VI-Bot
Virtual Immersion for holistic feedback control of semi-autonomous robots (01.2008- 12.2010)
Verwandte Robotersysteme: Exoskelett Passiv (VI-Bot)
Passives Exoskelett für den menschlichen Oberkörper (rechter Arm)
Verwandte Software: pySPACE
Signalverarbeitungs- und Klassifikationsumgebung in Python
reSPACE
Reconfigurable Signal Processing and Classification Environment

Systembeschreibung

Vorderansicht der älteren Version des Exoskeletts (Foto: Steffen Schmidt, DFKI GmbH)

Das aktive Exoskelett ist eine Mensch-Maschine-Schnittstelle, bei der die Bewegung des Menschen (rechter Arm und Schulter) naturgetreu erfasst wird und eine Kraftinteraktion zum Anwender möglich ist.

Das System ist an vier Punkten mit dem Menschen verbunden, wobei eine gezielte Kraftinteraktion in den Punkten Schulter, Oberarm und Unterarm möglich ist. Die vier Kontrapunkte sind über eine kinematische Struktur mit neun Freiheitsgraden miteinander verbunden. Von den neun Freiheitsgraden sind sechs elektrohydraulisch und einer pneumatisch aktuiert. Die Kombination von hydraulischer und pneumatischer Aktuation ermöglicht eine Variation der Systemsteifheit und so eine Adaption an die Motorik des Anwenders.

Videos

VI-Bot: Finales aktives Exoskelett

Teleoperation mit dem finalen aktiven Exoskelett.

VI-Bot: Aktives Exoskelett

Teleoperation mit dem Aktiven Exoskelett

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© DFKI GmbH
zuletzt geändert am 03.11.2017
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