CREX

Crater Explorer


CREX
Integriertes System in der DFKI Weltraum- Explorations-Halle (Foto: DFKI)

Technische Details

Größe: 820 x 1000 x 220 mm (Standard Posture)
Gewicht: 27kg
Geschwindigkeit: max. 0,12 m/s
Antrieb/ Motoren:
24 Gelenke in 6 Beinen (BLDC Motor RoboDrive ILM50x8, 1:100 HarmonicDrive , FPGA Elektronik)
Sensoren:
1x VLP16 Velodyne Laserscanner, 1x IMU, 6-Achs-Kraftmomentensensor je Bein, Spannung der Batteriezellen, je Gelenk: Strom-, Spannungsmessung, Rotationsgeschwindigkeit, Position (absolut und inkrementell), Temperatur; 2x Picoflexx Tiefenbildkamera
Rechner:
1x Intel NUC i7 10. Gen für Laufsteuerung, 1x COM Express Board mit Intel i7 5. Gen für Navigation und Kartierung
Laufzeit:
ca. 1,5 h (50V, 7 Ah Akku)
Besonderheiten:
Der Roboter bekommt seine Aufgaben über eine Funkverbindung mitgeteilt, die er daraufhin autonom abarbeitet. Ergänzend kann ein Operator den Roboter manuell steuern.

Organisatorische Details

Anwendungsfelder: Weltraumrobotik
Verwandte Projekte: NoStrandAMust
Lernen von Bodeninteraktionsmodelle zur Erhöhung des Autonomiegrades mobiler Explorations-Robotersysteme (02.2022- 01.2025)
ANT
AUTONOMOUS NON-WHEELED ALL-TERRAIN ROVER (01.2021- 10.2022)
MODKOM
Modulare Komponenten als Building Blocks für anwendungsspezifisch konfigurierbare Weltraumroboter (07.2021- 06.2024)
Entern
Umgebungsmodellierung und Navigation für robotische Weltraum-Exploration (10.2014- 12.2017)
Verwandte Software: Rock
Robot Construction Kit

Systembeschreibung

CREX auf dem Krater der Weltraumexplorationhalle des DFKI Robototics Innovation Center (Quelle: DFKI)
CREX auf einem simulierten Trümmerfeld (Quelle: DFKI)
CREX beim Transport eines BaseCamp als Kommunikationsknoten (Quelle: DFKI)
CREX zusammen mit dem Schreitrover SherpaTT (Quelle: DFKI)
CREX als CAD-Modell in der Pose für den Transport durch Sherpa (Quelle: DFKI)
Der Roboter CREX (Crater Explorer) ist ein sechsbeiniges Laufsystem, welches auf den Erfahrungen des Projekts SpaceClimber basiert. CREX wurde im Rahmen des Projektes RIMRES als Scout-System aufgebaut um Methoden für die autonome Exploration von tiefen lunaren Kratern zu entwickeln.

Ursprünglich wurde das System mit einer elektromechanischen Schnittstelle (EMI) auf dem Rücken ausgestattet. Hierüber konnte CREX sich mit dem Transportrover Sherpa verbinden und über längere Strecken transportiert werden oder Ausrüstung mit zusätzlichen Modulen (bspw. Energie oder wissenschaftliche Messinstrumente) aufnehmen.

Im Rahmen von Modernisierungen wurde dies zur Aufnahme eines weiteren Rechners und Laserscanners umgebaut. Des Weiteren wurden das Körpergelenk und der bewegliche Kopf durch ein größeres Batteriefach sowie Tiefenbildkameras ersetzt.

Videos

CREX: Körperhaltungen

CREX zeigt die Beweglichkeit seines Körpers. Diese ist beispielsweise für das Docken an Sherpa oder komplexe Bewegungen in steilen Kraterumgebungen notwendig.

RIMRES: Sherpa und CREX

Sherpa setzt CREX ab. Dies kann beispielsweise der Absetzvorgang von der Landefähre zu Beginn der Mission sein

RIMRES: Systeme in einer polaren Monderkundungsmission

Das Video zeigt eine mögliche Mission des RIMRES-Systems zur Erkundung eines polaren Mondkraters.

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zuletzt geändert am 10.06.2022
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