AUV Cuttlefish

Cuttlefish - Autonomes Unterwasserfahrzeug mit 2 Armen


AUV Cuttlefish
AUV Cuttlefish während Tariertests im grossen Becken des DFKI RIC (Foto: Leif Christensen, DFKI)
Ansprechpartner/in:

Technische Details

Größe: Ø 2,8m x 2,0 m x 0,8m
Gewicht: 1200kg
Geschwindigkeit: 4 kn
Antrieb/ Motoren:
8 x TSL Thruster 150mm Aussenläufer
Tauchtiefe:
Initial bis zu 1500m, abhängig von Konfiguration
Beweglichkeit:
6 DOF frei wählbare Orientierung und Fahrtlage
Manipulation:
zwei tiefseetaugliche Arme (druckkompensiert):
4-DOF Docking-Arm mit Kugelkopf-Greifer
• Länge ausgestreckt 1.710mm
• Integrierte WLAN-Antenne
• Zuglast: max. 1kN
6-DOF Arbeitsarm
• Länge ausgestreckt ohne Greifer: 1.680mm
• Payload: 7kg
Akku / Kapazität:
2x LiFePo 5 KWh 50V
USBL:
Evologics S2CR 18/34
DVL:
Rowe Technology SeaPilot 1200kHz
IMU:
iXblue Phins C3 (faseroptisch)
Drucksensor:
Absolutsensor Keller PAA-33X 10bar
Hindernisvermeidung:
Tritech Micron DST CHIRP Sonar
Kameras:
3 x Basler ACE 2040-25GC (1x vorne, 2x unten Stereo)
Beleuchtung:
2 x Bowtech LED-K-Series Scheinwerfer
Boardrechner:
Intel i7-8700 @ Kontron mITX-CFL-S (Navigation, KI, Evaluation), Supermicro X10SDV mITX (Storage, Backup), 3x Odroid XU4 (lowlevel behavior)

Organisatorische Details

Fördergeber: Bundesministerium für Bildung und Forschung
Förderkennzeichen: Gefördert vom BMBF, Förderkennzeichen O1lS17029A
Anwendungsfelder: Unterwasserrobotik
Verwandte Projekte: Mare-IT
Informationstechnologie für maritime Anwendungen (08.2018- 11.2021)

Systembeschreibung

CAD Ansicht der Unterseite des AUV Cuttlefish (Bild: Jens Hilljegerdes, DFKI)
Das autonome Unterwasserfahrzeug (AUV) Cuttlefish ist als frei in der Wassersäule positionierbares Interventions-AUV entworfen. Aufgrund der Thruster-Anordnung und durch die Möglichkeit, den Schwerpunkt und Auftrieb während eines Tauchgangs zu verändern, ist es in der Lage während der Manipulation von Objekten Unterwasser mit seinen zwei an der Bauchseite angebrachten tiefseetauglichen Manipulatoren beliebige Orientierungen einzunehmen und stabil zu halten. Initiale Applikationsszenarien sind die berührende Inspektion von Gründungsstrukturen an Windenergieanlagen, Wasserstoffpipelines und weiterer Unterwasseranlagen wie z.B. Ventile oder Pumpen in Offshore-Feldern.

Neben dem vollautonomen Einsatz ist es möglich, das Fahrzeug mittels einer Glasfaser in einem hybriden Modus zu betreiben, wobei die Stromversorgung im System integriert ist, das Fahrzeug aber für kritische Operationen an Unterwasserstrukturen ferngesteuert bzw. überwacht werden kann. Hierzu verfügt das Fahrzeug neben den Manipulatoren über eine Vielzahl von optischen und akustischen Sensoren zur Umgebungswahrnehmung.
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zuletzt geändert am 22.11.2021
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