ASGUARD IV

Advanced Security Guard V4


ASGUARD IV
Asguard V4 in der Weltraum-Explorationshalle (Foto: Thomas Frank, DFKI)
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Systemblatt Englisch

Technische Details

Größe: Bounding-Box: (935mm x 560mm x 500mm), Achsabstand: 520mm, Raddurchmesser: 416mm
Gewicht: 16Kg
Stromversorgung: Lithium Polymer Batterien: 4 x Kokam 15V 5000mAh
Antrieb/ Motoren:
DC-Motor: Faulhaber 3863 024 CR + Planetengetriebe 66:1
Sensoren:
- 360° Laser Scanner: Velodyne 32 Lidar
- Stereo Kamera: 2 x Entaniya Fisheye 220
- IMU: Xsens Mti-28A53G35
- Optisch inkrementell Encoder Agilent AEDB-9140
Kommunikation:
Mobile Router: ASUS WL-330N3G, Long Range radio RF Modem: AMBER Wireless AMB8385
Computer:
Embedded PC Quad Core i7

Organisatorische Details

Fördergeber: Bundesministerium für Wirtschaft und Technologie
Förderkennzeichen: Gefördert von der Raumfahrt-Agentur des Deutschen Zentrums für Luft- und Raumfahrt e.V. mit Mitteln des Bundesministeriums für Wirtschaft und Technologie (BMWi) aufgrund eines Beschlusses des Deutschen Bundestages. Förderkennzeichen: 50 RA 0907
Anwendungsfelder: Weltraumrobotik
SAR- & Sicherheitsrobotik
Verwandte Projekte: INSYS
Interpretable Monitoring Systems (12.2020- 11.2022)
TRAILER
Ein Verbund von Roversystemen für Lunare Erkundungs- und Beprobungsmissionen (09.2019- 08.2021)
SEARCH
Surface Exploration Android Remotely Controlled by Humans (08.2020- 01.2022)
Skylight
Micro-Rover zur sicheren Erkundung von Lavahöhlen (07.2020- 10.2020)
Entern
Umgebungsmodellierung und Navigation für robotische Weltraum-Exploration (10.2014- 12.2017)
iMoby
Intelligent Mobility (04.2009- 06.2012)
TransTerrA
Semi-autonome kooperative Exploration planetarer Oberflächen mit Errichtung einer logistischen Kette sowie Betrachtung terrestrischer Anwendbarkeit einzelner Aspekte (05.2013- 12.2017)
Verwandte Robotersysteme: ASGUARD III
Advanced Security Guard V3
ASGUARD II
Advanced Security Guard V2
ASGUARD I
Advanced Security Guard V1
Verwandte Software: MARS
Machina Arte Robotum Simulans
Phobos
Ein Blender-Add-On zum Editieren und Export von Robotermodellen für die MARS-Simulation
Rock
Robot Construction Kit

Systembeschreibung

3D Modell des Asguard v4 Systems (Foto: Raúl Domínguez, DFKI)
3D Modell des Asguard v4 Systems (Foto: Raúl Domínguez, DFKI)
3D Modell des Asguard v4 Systems (Foto: Raúl Domínguez, DFKI)
Asguard v4 beim Feldtests im Lavatunnel (Foto: Robbie Shone, ESA)
Asguard v4 beim Feldtest in Rettungsumgebung (Foto: Florian Cordes, DFKI)
Der Asguard v4 ist ein Bein-Rad Hybrid für den Einsatz in schwierigem Außengelände. Das System ist auf Basis seiner Vorgänger in der Asguard Reihe entwickelt worden. Gerade im Bereich der Modularität hebt sich der Asguard v4 gegenüber den anderen Systemen der Reihe ab. Der Asguard verfügt weiterhin über einen Leistungsstarken on-board Rechner, der ihn in die Lage versetzt sich mit Hilfe der Sensoren (Laser-Range-Finder, Kameras, IMUs) selbständig in unbekanntem Gelände zu bewegen. Asguard v4 ist dabei nicht auf eine externe Stromversorgung angewiesen, sondern kann sich durch die mitgeführten Akkus für mehrere Stunden versorgen. Das System kann per Videoübertragung durch einen menschlichen Operator ferngesteuert werden, oder aber autonom Wegpunkte abfahren und dabei lokalen Hindernissen ausweichen. Die Leistungsstarken Antriebe des Asguard ermöglichen das Mitführen einer Payload von mehreren kg.

Videos

Feldtests während des Projekts ENTERN

Die neueste Version von ASGUARD mit autonomen Navigationsfunktionen.

ASGUARD v4

ASGUARD bei ersten Tests im Gelände

Weitere Bilder

Während des Abschlusstests des Projekts Entern. Asguard v4 wird durch steile Hänge und Oberflächen der Lavakruste navigiert. (Foto: Raúl Domínguez, DFKI GmbH)
Asguard v4 im Rettungsszenario mit runden Rädern (Foto: Florian Cordes, DFKI GmbH)
Asguard v4 beim Feldtest auf der Insel Vulcano (Foto: Raúl Domínguez, DFKI GmbH)
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zuletzt geändert am 15.09.2021
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