TransTerrA

Semi-autonome kooperative Exploration planetarer Oberflächen mit Errichtung einer logistischen Kette sowie Betrachtung terrestrischer Anwendbarkeit einzelner Aspekte

Robotische Systeme, die selbständig Aufgaben auf fremden Planeten oder Monden durchführen können, eignen sich auch besonders für den Einsatz auf der Erde. Dazu zählen Bereiche wie maritime Ressourcenbewirtschaftung, Search and Rescue und die medizinische Rehabilitation. Ziel des Projekts TransTerrA ist es, Weltraum-Technologien des DFKI im Rahmen eines komplexen Szenarios weiterzuentwickeln und für irdische Anwendungen nutzbar zu machen.

Laufzeit: 01.05.2013 bis 31.12.2017
Zuwendungsempfänger: Deutsches Forschungszentrum für Künstliche Intelligenz GmbH
Fördergeber: Bundesministerium für Wirtschaft und Klimaschutz
Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V.
Förderkennzeichen: Gefördert von der Raumfahrt-Agentur des Deutschen Zentrums für Luft- und Raumfahrt e.V. mit Mitteln des Bundesministeriums für Wirtschaft und Klimaschutz aufgrund eines Beschlusses des Deutschen Bundestages unter dem Förderkennzeichen 50 RA 1301
Anwendungsfelder: Weltraumrobotik
Unterwasserrobotik
SAR- & Sicherheitsrobotik
Assistenz- und Rehabilitationssysteme
Verwandte Projekte: TransGo
Technology Readiness Levels of Intelligent Robotic Systems in Space and their Transferability to Other Domains (07.2012- 02.2013)
RIMRES
Rekonfigurierbares Integriertes Mehr-Roboter-Explorations-System (09.2009- 12.2012)
iMoby
Intelligent Mobility (04.2009- 06.2012)
IMMI
Intelligentes Mensch-Maschine-Interface - Adaptives Brain-Reading für unterstützende Robotik (05.2010- 04.2015)
LIMES
Lernen intelligenter Bewegungen kinematisch komplexer Laufroboter für die Exploration im Weltraum (05.2012- 04.2016)
Capio
Dual-Arm-Exoskelett (01.2011- 12.2013)
CUSLAM
Lokalisierung und Kartenerstellung in beengten Unterwasserumgebungen (09.2009- 07.2012)
Verwandte Robotersysteme: SherpaTT
Coyote III
MoVe
Moon Vehicle
MLAD
Machine Learning Accelerator Demonstrator
ARTER
Autonomous Rough Terrain Excavator Robot
SherpaUW
ASGUARD IV
Advanced Security Guard V4
Exoskelett aktiv (CAPIO)
Capio Oberkörper-Exoskelett für die Teleoperation
Coyote III
SherpaTT
Sherpa
Expandable Rover for Planetary Applications
ASGUARD III
Advanced Security Guard V3
Exoskelett Passiv (CAPIO)
Oberkörper Mensch-Maschine-Interface für die Tele-Operation
Verwandte Software: MARS
Machina Arte Robotum Simulans
NDLCom
Node Level Data Link Communication
Phobos
Ein Blender-Add-On zum Editieren und Export von Robotermodellen für die MARS-Simulation
pySPACE
Signalverarbeitungs- und Klassifikationsumgebung in Python

Projektdetails

Schematische Darstellung des Weltraumszenarios mit Aufbau einer logistischen Kette (Quelle: Jan Albiez, DFKI GmbH)
Ausschnitt aus einem Kraterexplorationsszenario am Südpol des Mondes. Der Explorationsrover erklimmt zunächst die zentrale Erhebung und setzt ein BaseCamp zur Kommunikation ab (b1). Anschließend findet eine Fahrt zum Kraterrand (b7) statt, unterwegs werden Bodenproben genommen, die in regelmäßigen Intervallen vom Shuttle inegesammelt und zur Rückkehrstufe am Lander gebracht werden (Quelle: Florian Cordes, DFKI GmbH)

Szenario: Roboterteam erforscht Mondoberfläche

Für die Erkundung unseres Sonnensystems erlangen komplexe robotische Missionen immer größere Bedeutung. Immer aufwendigere Experimente, die Rückführung von Proben oder gar die Vorbereitung bemannter Missionen zu fremden Himmelskörpern wie Mond oder Mars können nicht mehr nur durch einzelne Systeme durchgeführt werden sondern müssen auf mehrere Missionen verteilt werden. Das TransTerrA-Szenario zeigt die (semi-)autonome Exploration planetarer Oberflächen durch die Kooperation eines Rovers und eines Shuttles. Die Aufgabe des Shuttles ist die Versorgung des Rovers, wofür logistische Ketten, also der Aufbau zuverlässiger Versorgungswege über mehrere Stationen hinweg, notwendig sind. Menschliche Operatoren auf der Erde können über neuartige Mensch-Maschine-Schnittstellen in die Mission eingreifen.

Für den Aufbau einer Logistikkette werden sog. Base-Camps eingesetzt, um große Entfernungen zwischen Lander und Rover überbrücken zu können. Je nach Aufgabe, also ob es sich um ein Depot für Energie oder Bodenproben handelt oder eine Relaisstation für Kommunikation, können die Base-Camps durch Funktionsmodule erweitert werden. Base-Camps, austauschbare Funktionsmodule, Rover und Shuttle haben eine kompatible Dockingschnittstelle, sodass sowohl Shuttle als auch Rover die Base-Camps durch angelieferte Module modifizieren und diese auch untereinander austauschen können.

Der Rover basiert auf dem im Projekt RIMRES entwickelten Rad-Schreit-Hybriden Sherpa, der Shuttle auf dem Roboter Asguard, ein Ergebnis des Projekts iMoby. Im Rahmen der Weiterentwicklung wird für Sherpa gleichzeitig die Technologiereife und damit die Weltraumtauglichkeit von Subkomponenten gesteigert. Der Missionsleitstand, also die Schnittstelle zwischen menschlichem Operator und Explorationsroboter, besteht einerseits aus einem Oberkörper-Exoskelett, wie es im Projekt Capio entwickelt wurde, zur Steuerung der Systeme, und andererseits aus modernen Visualisierungsmethoden wie 3-dimensionalen Multiprojektionsflächen und Head-mounted Displays (HMDs). Die Erfahrungen aus dem Projekt IMMI werden dazu genutzt, die Leitstandtechnologie unter Berücksichtigung psycho-physiologischer Daten wie EEG und Eye-Tracking zu optimieren (siehe Video über die Unterstützung eines Operators durch embedded Brain Reading aus IMMI bei der Mehrrobotersteuerung hier).

Technologietransfer in terrestrische Anwendungen

Die im Weltraumexplorationsszenario erarbeitete robotische Technologie der Einzelsysteme und ihrer Kooperation inklusive der logistischen Kette und entsprechender Mensch-Maschine-Schnittstelle wird in die terrestrischen Anwendungsbereiche Search and Rescue, Maritime Ressourcenverwaltung und Rehabilitation übertragen. Das demonstriert die Austauschbarkeit und gegenseitige Anwendbarkeit von Technologien aus der Weltraum- und der terrestrischen Robotik. Dabei wird für jeden dieser Anwendungsbereiche ein eigenes Szenario definiert und über dieses die Übertragbarkeit der Technologien und Systeme demonstriert.

Videos

SherpaTT: Feldversuch in der Wüste Utahs in den USA

SherpaTT bei der Fahrt durch natürliches, Mars ähnliches Gelände in einem Feldversuch in der Wüste Utahs, USA. Dabei zeigt SherpaTT seine Fähigkeit mittels aktiven Fahrwerk auch große Unebenheiten ausgleichen zu können.

Coyote III Demonstriert ein robotisches Such- und Rettungsszenario

Coyote III – Ein Mikro Rover der ursprünglich für die Weltraumexploration entwickelt wurde, hat seine Vielseitigkeit bereits in diversen Szenarien gezeigt. Der Rover besticht hierbei durch hohe Mobilität und Flexibilität, um alle Situationen zu meistern.

Neben dem Weltraum kann Coyote III auch für Such- und Rettungsaufgaben (SAR) auf der Erde eingesetzt werden. Über die Kamera und den Laserscanner erhält der Fahrer einen klaren Überblick über die Umgebung und kann den Rover sicher bedienen. Durch die modulare Systemarchitektur können verschiedene Sensor- und Nutzlastmodule an den Rover angeschlossen werden. Dies ermöglicht es die Rettungsteams in unterschiedlichen Situationen zu unterstützen und die Sicherheit ihrer Arbeit zu erhöhen. Hierbei kann Coyote III auch völlig autonom eingesetzt werden und ausgedehnte Gebiete erkunden.

Zusätzlich zur Kartierung und visuellen Lageerfassung ist die Detektion und Kartierung von Gefahrstoffen ein wichtiger Bestandteil für den SAR Einsatzbereich. Zur Demonstration dieser Eigenschaften wurde ein beispielhaftes Umweltsensormodul konzipiert und in ein modulares Nutzlastmodul integriert. Das Sensormodul ist mit verschiedenen Gassensoren sowie Temperatur- und Luftfeuchtigkeitssensoren ausgerüstet.

Eine derartige Sensorausrüstung kann zum Beispiel dazu eingesetzt werden Gaslecks zu identifizieren oder für das Einsatzpersonal gefährliche Kohlenmonoxid- oder Faulgasbelastungen zu detektieren. Während seiner Fahrt erzeugt der Rover automatisch eine Umgebungskarte und trägt die detektierten Umweltparameter, wie zum Beispiel eine Gaskonzentration, hierin ein.

Coyote III: Integration der Subsysteme

Das Video zeigt den Aufbau von Coyote III mit den dedizierten Subsystemen und präsentiert ihre Hauptmerkmale. Coyote III ist ein Mikro-Rover, der eine hohe Mobilität in unstrukturiertem Gelände aufweist. Dank der roboterinternen Stromversorgung, den On-Board Sensoren sowie einem On-Board Computer ist es ihm möglich, Explorationsaufgaben autonom durchzuführen. Zudem erlaubt das Kommunikationssystem dem Rover, mit anderen Systemen zu kooperieren. Coyote III wird mit zwei standardisierten elektromechanischen Schnittstellen ausgerüstet, welche das Andocken zusätzlicher Nutzlastelemente, wie z.B. standardisierter Nutzlastcontainer oder eines Manipulators, ermöglichen. Durch die leichte und robuste Bauweise kann Coyote III mit mehreren Kilogramm Nutzlast beladen werden. Aufgrund der modular gestalteten Bauweise ist der Rover weiterhin in der Lage, seine Struktur an nutzlastspezifische Anforderungen anzupassen.

Field Trials Utah: Roboter-Team simuliert Marsmission in Utah

Eine karge, felsige Wüstenlandschaft und keine Menschenseele weit und breit – um den unwirtlichen Bedingungen auf dem Roten Planeten möglichst nahe zu kommen, testeten Wissenschaftler des Robotics Innovation Center des Deutschen Forschungszentrums für Künstliche Intelligenz (DFKI) vom 24. Oktober bis 18. November 2016 die Kooperation verschiedener Robotersysteme in der Halbwüste des amerikanischen Bundesstaates Utah.

TransTerrA: Coyote III Kraterversuch

Coyote III meistert eine 45° steile Kraterwand im künstlichen Mondkrater.

TransTerrA: Der Roboter Coyote III im Schnee

Beobachte Coyote III wie er sich in tiefem Schnee im unwegsamen Gelände bewegt

SherpaTT in Außentests

SherpaTT zeigt seine Fähigkeit mittels aktiven Fahrwerk auch große Unebenheiten ausgleichen zu können.

Capio Exoskelett: Ansteuerung über Biosignale

Demonstration der Ansteuerung des Capio Exoskeletts über Biosignale: Das Exoskelett-System erfasst durch die Verarbeitung von Biosignalen die Bewegungsintention des Operators und führt eine zielgerichtete aktive Bewegung des rechten oder linken Arms aus. Hierbei wird mittels Eye-Tracker der Interaktionswunsch erfasst (Fixierung einer virtuellen Flasche), mittels elektroenzephalographischer Signale (EEG) die Bewegungsintention des linken bzw. rechten Arms ermittelt und durch elektromyographische Signale (EMG) die Bewegungsintention zusätzlich verifiziert.

Intrinsisches interaktives verstärkendes Lernen: Nutzung von Fehler-korrelierten Potentialen

Der Roboter lernt dank menschlichem Negativ-Feedback aus eigenem Fehlverhalten

Bildergalerie

Publikationen

2024

Development strategies for multi-robot teams in context of planetary exploration
Wiebke Brinkmann, Leon Cedric Danter, Amrita Suresh, Mehmed Yüksel, Manuel Meder, Frank Kirchner
In 2024 International Conference on Space Robotics, (iSpaRo-2024), 24.6.-27.6.2024, Luxembourg, o. A., Jun/2024.

2021

Active Exploitation of Redundancies in Reconfigurable Multi-Robot Systems
Thomas M. Roehr
In IEEE Transactions on Robotics, IEEE, volume n.n., pages 1-17, Jun/2021.

2019

Embedded Multimodal Interfaces in Robotics: Applications, Future Trends, and Societal Implications
Elsa Andrea Kirchner, Stephen Fairclough, Frank Kirchner
Editors: S. Oviatt, B. Schuller, P. Cohen, D. Sonntag, G. Potamianos, A. Krueger
In The Handbook of Multimodal-Multisensor Interfaces, Morgan & Claypool Publishers, volume 3, chapter 13, pages 523-576, 2019. ISBN: e-book: 978-1-97000-173-0, hardcover: 978-1-97000-175-4, paperback: 978-1-97000-172-3, ePub: 978-1-97000-174-7.

2018

Cognitive Work Protection - a new approach for occupational safety in human-machine interaction
Christian Neu, Elsa Andrea Kirchner, Su-Kyoung Kim, Marc Tabie, Christian Linn, Dirk Werth
Editors: Fred D. Davis, René Riedl, Jan vom Brocke, Pierre-Majorique Léger, Adriane B. Randolph
In Information Systems and Neuroscience NeuroIS Retreat 2018, Springer, pages 211-220, Nov/2018. ISBN: 978-3-030-01087-4.
Design and Field Testing of a Rover with an Actively Articulated Suspension System in a Mars Analog Terrain
Florian Cordes, Frank Kirchner, Ajish Babu
In Journal of Field Robotics, Wiley, volume 35, number 7, pages 1149-1181, Oct/2018.
Binary software packaging for the Robot Construction Kit
Thomas M. Roehr, Pierre Willenbrock
In Proceedings of the 14th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space, (iSAIRAS-2018), 04.6.-06.6.2018, Madrid, ESA, Jun/2018.
Modular Payload-Items for Payload-assembly and System Enhancement for Future Planetary Missions
Wiebke Brinkmann, Florian Cordes, Thomas M. Roehr, Leif Christensen, Tobias Stark, Roland Sonsalla, Roman Szczuka, Niklas Alexander Mulsow, Felix Bernhard, Daniel Kuehn
In Proceedings of the 2018 IEEE Aerospace Conference, 03.3.-10.3.2018, Big Sky, Montana, IEEE, Mar/2018.
Design and evaluation of an end-effector for a reconfigurable multi-robot system for future planetary missions
Wiebke Brinkmann, Thomas M. Roehr, Sankaranarayanan Natarajan, Florian Cordes, Roland Sonsalla, Roman Szczuka, Sebastian Bartsch, Frank Kirchner
In Proceedings of the 2018 IEEE Aerospace Conference, 03.3.-10.3.2018, Big Sky, Montana, IEEE, pages 1-10, Mar/2018.
Multi-tasking and Choice of Training Data Influencing Parietal ERP Expression and Single-trial Detection - Relevance for Neuroscience and Clinical Applications
Elsa Andrea Kirchner, Su-Kyoung Kim
Editors: Mikhail Lebedev
In Frontiers in Neuroscience, n.a., volume 12, pages n.a., Mar/2018.
Design and Experimental Evaluation of a Hybrid Wheeled-Leg Exploration Rover in the Context of Multi-Robot Systems
Florian Cordes
Bremen, Germany, 2018. University of Bremen.

2017

Intrinsic interactive reinforcement learning - Using error-related potentials for real world human-robot interaction
Su-Kyoung Kim, Elsa Andrea Kirchner, Arne Stefes, Frank Kirchner
In Scientific Reports, Nature, volume 7: 17562, pages n.a., Dec/2017.
Adaptive multimodal biosignal control for exoskeleton supported stroke rehabilitation
Anett Seeland, Marc Tabie, Su-Kyoung Kim, Frank Kirchner, Elsa Andrea Kirchner
In IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics, (SMC-2017), 05.10.-08.10.2017, Banff, IEEE, Oct/2017.
Combining Cameras, Magnetometers and Machine-Learning into a Close-Range Localization System for Docking and Homing
Marc Hildebrandt, Leif Christensen, Frank Kirchner
In MTS/IEEE Oceans 2017 Anchorage, (OCEANS-2017), 18.9.-21.9.2017, Anchorage, Alaska, IEEE, Sep/2017.
Field Testing of a Cooperative Multi-Robot Sample Return Mission in Mars Analogue Environment
Roland Sonsalla, Florian Cordes, Leif Christensen, Thomas M. Roehr, Tobias Stark, Steffen Planthaber, Michael Maurus, Martin Mallwitz, Elsa A. Kirchner
In Proceedings of the 14th Symposium on Advanced Space Technologies in Robotics and Automation (ASTRA 20017), (ASTRA-2017), 20.6.-22.6.2017, Leiden, ESA, Jun/2017. ESA/ESTEC.
AUVx - A Novel Miniaturized Autonomous Underwater Vehicle
Editors: Hendrik Hanff, Philipp Kloss, Bilal Wehbe, Peter Kampmann, Sven Kroffke, Aljoscha Sander, Miguel Bande Firvida, Maria von Einem, Jan Frederik Bode, Frank Kirchner
(OCEANS-17), 19.6.-22.6.2017, Aberdeen, o.A., Jun/2017. IEEE.
Bremer Roboter-Team auf Marsmission in der Wüste Utahs
Roland Sonsalla, Florian Cordes, Leif Christensen, Steffen Planthaber, Michael Maurus, Thomas M. Roehr, Tobias Stark, Andrea Fink
In Luft- und Raumfahrt, Deutsche Gesellschaft für Luft- und Raumfahrt - Lilienthal-Oberth e.V. (DGLR), volume Jahrgang 38, number 1/2017, pages 36-39, Jan/2017.
Controlling a Semi-Autonomous Robot Team From a Virtual Environment
Steffen Planthaber, Michael Maurus, Bertold Bongardt, Martin Mallwitz, Luis Manuel Vaca Benitez, Leif Christensen, Florian Cordes, Roland Sonsalla, Tobias Stark, Thomas M. Roehr
In Proceedings of the HRI conference, (HRI), 06.3.-09.3.2017, Vienna, ACM/IEEE, 2017.
DFKI-X: A Novel, Compact and Highly Integrated Robotics Joint for Space Applications
Roland Sonsalla, Hendrik Hanff, Patrick Schöberl, Tobias Stark, Niklas Alexander Mulsow
In Proceedings of the 17th European Space Mechanisms and Tribology Symposium, (ESMATS-2017), 20.9.-22.9.2017, Hatfield, ESMATS, 2017. ISBN: 978-90-827435-0-0.

2016

An intelligent man-machine interface - multi-robot control adapted for task engagement based on single-trial detectability of P300
Elsa Andrea Kirchner, Su-Kyoung Kim, Hendrik Wöhrle, Marc Tabie, Michael Maurus, Frank Kirchner
In Frontiers in Human Neuroscience, Frontiers, volume 10, pages 291, Jun/2016.
SherpaTT: A Versatile Hybrid Wheeled-Leg Rover
Florian Cordes, Ajish Babu
In Proceedings of the 13th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation In Space, (iSAIRAS-16), 20.6.-23.6.2016, Beijing, n.n., Jun/2016.
Handling few training data: classifier transfer between different types of error-related potentials
Su-Kyoung Kim, Elsa Andrea Kirchner
In IEEE Transactions on Neural Systems & Rehabilitation Engineering, IEEE, volume 24, number 3, pages 320-332, Mar/2016.
Rekonfigurierbare Datenflussarchitekturen in der Robotik - Zukünftige robotische Systeme benötigen dezentrale und verteilte Rechenarchitekturen für Intelligenz und Autonomie
Hendrik Wöhrle, Frank Kirchner
In Industrie 4.0 Management, GITO Verlag, volume 2, number 4, pages 25-28, Mar/2016.
Embedded Brain Reading - Sichere und intuitive Mensch-Maschine-Interaktion
Elsa Andrea Kirchner, Rolf Drechsler
In Industrie 4.0 Management, Gito mbH Verlag für Industrielle Informationstechnik und Organisation, volume 4, number 2/2016, pages 37-40, Mar/2016.

2015

Distortion-Robust Distributed Magnetometer for Underwater Pose Estimation in Confined UUVs
Leif Christensen, Christopher Gaudig, Frank Kirchner
In Proceedings of MTS IEEE OCEANS '15, (OCEANS-15), 19.10.-22.10.2015, Washington, DC, IEEE, pages 1-8, Oct/2015.
Coyote III: Highly Mobile and Modular Micro Rover for Cooperative Tasks
Roland Sonsalla
series DFKI Documents, volume 15-02, pages 2, Jun/2015. DFKI GmbH.
Coyote III: Development of a Modular and highly Mobile Micro Rover
Roland Sonsalla, Joel Bessekon, Frank Kirchner
In Proceedings of the 13th Symposium on Advanced Space Technologies in Robotics and Automation (ASTRA-2015), (ASTRA-2015), Noordwijk, The Netherlands, ESA, May/2015. ESA.
Choice of training data for classifier transfer in error related potentials based on signal characteristics
Su-Kyoung Kim, Elsa Andrea Kirchner
In Proceedings of the 7th International IEEE EMBS Conference on Neural Engineering, (NER-2015), 22.4.-24.4.2015, Montpellier, IEEE, pages 102-105, Apr/2015.
The CAPIO Active Upper Body Exoskeleton and its Application for Teleoperation
Martin Mallwitz, Niels Will, Johannes Teiwes, Elsa Andrea Kirchner
In Proceedings of the 13th Symposium on Advanced Space Technologies in Robotics and Automation, (ASTRA-2015), ESA, 2015.
A Robust Electro-Mechanical Interface for Cooperating Heterogeneous Multi-Robot Teams
Wiebke Wenzel, Florian Cordes, Frank Kirchner
In IROS 2015 Proceedings, (IROS-2015), 28.9.-02.10.2015, Hamburg, IROS, pages 1732-1737, 2015. ISBN: 978-1-4799-9994-1.
Equipping industrial deep-sea manipulators with a sense of touch
Peter Kampmann, Timo Stoffregen, Frank Kirchner
In Proceedings of the Oceans'15 MTS/IEEE Washington Conference & Exhibition, At Washington D.C., (OCEANS-15), 19.10.-22.10.2015, Washington D.C., MTS/IEEE, 2015.
Online Adaptation of a Man-Machine Interface with Respect to Task Engagement and Task Load
Elsa Andrea Kirchner, Su-Kyoung Kim, Hendrik Wöhrle, Marc Tabie, Johannes Teiwes, Frank Kirchner
In Proceedings of the 11. Berliner Werkstatt Mensch-Maschine-Systeme (BWMMS), 2015, (BWMMS), 07.10.-09.10.2015, Berlin, BWMMS, 2015.

2014

Correction of Robot Behavior based on Brain State Analysis
Su-Kyoung Kim
series DFKI Documents, volume 14-07, pages 19, Nov/2014. DFKI GmbH, Universität Bremen.
Static forces weighted Jacobian motion models for improved Odometry
Javier Hidalgo Carrió, Ajish Babu, Frank Kirchner
In Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, (IROS-2014), 14.9.-18.9.2014, Chicago, IEEE, Sep/2014.
Sherpa in TransTerrA: SherpaTT
Florian Cordes
In Proceedings of the RIC Project Day Workgroups ‘Electronic Design’ and ‘Mechatronic Design’, 24.7.2014, Bremen, Selbstverlag, series DFKI Documents, volume 14-05, Jul/2014. DFKI Robotics Innovation Center Bremen. DFKI GmbH. ISBN: ISSN 0946-0098.
Towards safe autonomy in space exploration using reconfigurable multi-robot systems
Thomas M. Roehr, Ronny Hartanto
In Proceedings of the International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS 2014), (iSAIRAS-2014), 17.6.-19.6.2014, Montreal, o.A., Jun/2014.
An Active Suspension System for a Planetary Rover
Florian Cordes, Christian Oekermann, Ajish Babu, Daniel Kuehn, Tobias Stark, Frank Kirchner
In Proceedings of the International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS 2014), (iSAIRAS-2014), 17.6.-19.6.2014, Montreal, o.A., Jun/2014.
Towards a Heterogeneous Modular Robotic Team in a Logistic Chain for Extraterrestrial Exploration
Roland Sonsalla, Florian Cordes, Leif Christensen, Steffen Planthaber, Jan Albiez, Ingo Scholz, Frank Kirchner
In Proceedings of the International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS 2014), (iSAIRAS-2014), 17.6.-19.6.2014, Montreal, o.A., Jun/2014.
The Artemis Rover as an Example for Model Based Engineering in Space Robotics
Jakob Schwendner, Thomas M. Roehr, Stefan Haase, Malte Wirkus, Marc Manz, Sascha Arnold, Janosch Machowinski
In Workshop Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation 2014, (ICRA-2014), 31.5.-07.6.2014, Hong Kong, IEEE, May/2014.

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zuletzt geändert am 04.01.2024