SARGON

Space Automation & Robotics General Controller

Testrover ExoMars (ExoTeR) ist eine 1:2 skalierte Version des ExoMars Rovers, der die Fortbewegung als auch die Navigation des echten Systems nachbilden soll. ExoTeR ist auch die Testplattform des SARGON Projekts. (Foto: Martin Azkarate, ESA, HESpace)
Testrover ExoMars (ExoTeR) ist eine 1:2 skalierte Version des ExoMars Rovers, der die Fortbewegung als auch die Navigation des echten Systems nachbilden soll. ExoTeR ist auch die Testplattform des SARGON Projekts. (Foto: Martin Azkarate, ESA, HESpace)

Das Projekt SARGON beschäftigt sich mit dem Design eines Robotersteuerungssystems (RCOS) basierend auf den bereits existierenden Open-Source Frameworks ROCK und TASTE. Besonders Augenmerk wird dabei auf die Einhaltung der RAMS Richtlinien gelegt. Wie auch ROCK folgt TASTE einem modellgetriebenen Ansatz, wobei der Fokus mehr auf der Entwicklung von on-board Software liegt. Innerhalb dieses Projekts sollen die Anforderungen an ein RCOS und die notwendigen Änderungen von TASTE, um diese Anforderungen zu erfüllen, analysiert werden. Eine RCOS Implementierung mit TASTE soll zunächst auf einem Laborsystem dann auf einem weltraumtauglichen Prototyp des ExoTeR Rovers der ESA entwickelt und getestet werden. Das TASTE RCOS soll die Basis für künftige, europäische Weltraumanwendungen bilden, wobei SARGON den ersten Schritt in diese Richtung vornimmt.

Laufzeit: 01.01.2016 bis 31.12.2017
Zuwendungsempfänger: DFKI GmbH
Fördergeber: ESA
Förderkennzeichen: Contract No. 4000115960/15/NL/LvH
Partner: GMV and UGA-Verimag
Team: Team VIII - Wissensbasierte Langzeitautonomie
Anwendungsfelder: Weltraumrobotik
Verwandte Projekte: D-Rock
Modelle, Verfahren und Werkzeuge für die Modelbasierte Softwareentwicklung von Robotern (06.2015- 05.2018)
ESA-NPI 2015
Verteiltes Rechnen in Autonomen Robotischen Systemen (04.2015- 03.2018)
ESROCOS
European Space Robot Control Operating System (11.2016- 01.2019)
Verwandte Software: Rock
Robot Construction Kit
Phobos
Ein Blender-Add-On zum Editieren und Export von Robotermodellen für die MARS-Simulation

Projektdetails

Diagramm der ExoTeR Komponenten einschließlich des besonders relevanten Tasks, der die semi-autonome Navigation bereitstellt (Quelle: Javier Hidalgo Carrio, DFKI GmbH) (Quelle: Javier Hidalgo Carrió, DFKI GmbH)

Das Hauptziel dieses Projekts ist das Design und die Implementierung eines Framworks nebst Tools, um robotische Systeme und speziell solche mit on-board Weltraumhardware zu programmieren.

Die erste Phase des Projekts befasst sich mit der Erfassung der Anforderungen der Robotikcommunity als auch der der Weltraumindustrie, um den ersten Prototyp der SARGON TASTE Architektur zu formen. Dabei soll mit Unterstrützung des BIP Frameworks besonderer Wert auf RAMS Eigenschaften (Zuverlässigkeit, Verfügbarkeit, Wartbarkeit und Sicherheit) gelegt werden.

Die zweite Phase des Projekts beschäftigt sich dann mit der Implementierung einer Anwendung vom Laborstadium bis zur Weltraumtauglichkeit, um die SARGON TASTE Architektur zu valideren. Als Testplattform soll dabei ExoTeR von der ESA kombiniert mit weltraumtauglichen Prozessoren wie LEON dienen.


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zuletzt geändert am 16.10.2018
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