PRIMA

PriMa - Precise Manipulation

Der im PRIMA Projekt eingesetzte Orion 7P (Quelle: Schilling Robotics)
Der im PRIMA Projekt eingesetzte Orion 7P (Quelle: Schilling Robotics)
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In dem Vorhaben soll die intelligente Steuerung eines Unterwasser-Manipulatorarms demonstriert werden.

Laufzeit: 01.05.2015 bis 31.03.2016
Zuwendungsempfänger: DFKI GmbH
Fördergeber: Bundesministerium für Wirtschaft und Energie
Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V.
Förderkennzeichen: Gefördert von der Raumfahrt-Agentur des Deutschen Zentrums für Luft- und Raumfahrt e.V. (DLR) mit Mitteln des Bundesministeriums für Wirtschaft und Energie (BMWi) aufgrund eines Beschlusses des Deutschen Bundestages. Förderkennzeichen: 50RP1506
Partner: Robert Bosch GmbH
Team: Team V - Verhaltenssteuerung und Simulation
Anwendungsfelder: Weltraumrobotik
Unterwasserrobotik
Verwandte Projekte: Inveritas
Innovative Technologien zur Relativnavigation (-bewegung) und Capture mobiler autonomer Systeme (05.2009- 03.2012)
Lunares
Rekonfigurierbare Robotersysteme für lunare Missionen (07.2007- 12.2009)
RIMRES
Rekonfigurierbares Integriertes Mehr-Roboter-Explorations-System (09.2009- 12.2012)
TransTerrA
Semi-autonome kooperative Exploration planetarer Oberflächen mit Errichtung einer logistischen Kette sowie Betrachtung terrestrischer Anwendbarkeit einzelner Aspekte (05.2013- 12.2017)
ROBEX
Robotische Erkundung unter Extrembedingungen (10.2012- 09.2017)
SeeGrip
Autonomer Unterwassergreifer mit taktiler Rückkopplung für form- und kraftschlüssige Objektmanipulation. (09.2009- 03.2013)
CManipulator
Autonome Dual-Arm Manipulation für Inspektion und Wartung in der Tiefsee (09.2006- 09.2009)
Verwandte Robotersysteme: Orion
Schilling Orion 7P

Projektdetails

Mit Hilfe einer für mobile Arbeitsmaschinen entwickelten Bedieneinheit,  soll der Operator die gewünschte Position des Manipulator-Endeffektors im kartesischen Raum Vorgeben können. Die Manipulator-Steuerung wird die entsprechenden Gelenkwinkel berechnen und diese Ansteuern, um den Endeffektor an die gewünschte Position fahren. Dabei werden eingebrachte Positionsänderungen an der Basis (simulierten Bewegung des Unterwasserfahrzeuges durch z.B. Strömungen) automatisch kompensiert, um den Greifer an der vorgegebenen Position im Raum zu halten. In Summe werden Technologien aus den Bereichen Raumfahrt und mobiler Arbeitsmaschinen auf den Unterwasser-Sektor transferiert.

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zuletzt geändert am 16.10.2018
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