InFuse (OG3)

Allgemeines Framework zur Datenfusion für die Weltraumrobotik

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InFuse zielt auf die Entwicklung eines umfassenden Datenfusion-Toolsets für Robotersensoren (auch bekannt als Common Data Fusion Framework oder CDFF), das im Rahmen vieler Weltraum-Robotik-Anwendungen auf der Planetenoberfläche sowie im Orbit oder in anderen Weltraumumgebungen eingesetzt werden soll. Die Entwicklung des InFuse CDFF stützt sich auf die Kompetenz von Partnern, die über umfangreiche Erfahrungen mit einer Vielzahl von Sensordatenhandhabungs- und Verarbeitungstechniken (Perzeption und Navigation) und in einem breiten Spektrum an Roboteranwendungen verfügen – sowohl für den Weltraum als auch für den terrestrischen Bereich.

Laufzeit: 01.11.2016 bis 01.01.2019
Zuwendungsempfänger: Deutsches Forschungszentrum für Künstliche Intelligenz GmbH
Fördergeber: Europäische Union
Europäische Kommission
Webseite: https://www.h2020-infuse.eu/
Partner:

Space Applications Services NV., Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt, Magellium, Strathclyde University, Laboratoire d’Analyse et d’Architecture des Systèmes

Anwendungsfelder: Weltraumrobotik
Verwandte Projekte: ESROCOS (OG1)
European Space Robot Control Operating System (11.2016- 01.2019)
Verwandte Software: pySPACE
Signalverarbeitungs- und Klassifikationsumgebung in Python
Rock
Robot Construction Kit

Projektdetails

InFuse ist ein europäisches Projekt, das im Rahmen des EU-Förderprogramms Horizont 2020 aus dem PERASPERA (Plan European Roadmap and Activities for Space Exploitation of Robotics and Autonomy)-Aufruf zu den Space Robotics Challenges (SRC) hervorgegangen ist. Innerhalb der SRC werden die Projekte als Operational Grants (OG) bezeichnet, von denen sich jedes auf eine bestimmte Herausforderung in der Raumfahrzeugentwicklung konzentriert.

InFuse ermöglicht einen komfortablen und effektiven Austausch mit den anderen Horizont 2020 Space Robotics Challenge (SRC)-Bausteinen – insbesondere: OG1 (RCOS), OG2 (Autonomie-Framework) und OG4 (Inspektionssensoreinheit).

Die im Projekt vorgeschlagene Lösung soll die Verwendung durch eine breite Palette von Anwendern – sowohl SRC-Stakeholder als auch die Weltraumrobotik-Gemeinschaft insgesamt – einfach und effektiv gestalten. InFuse wird dabei nicht nur einen umfassenden Satz an robusten Datenfusionsfähigkeiten zur Verfügung stellen, der sowohl für On-Orbit- als auch planetarische Szenarien relevant ist, sondern auch ein Datenfusionsorchestrierungs- und Produktmanagement-Tool zur Steuerung der Datenfusionsprozesse und (On-Demand-)-Produkte wie Karten, Modelle der Umgebung oder von Objekten, wissenschaftlich relevante Daten, etc.

Die potenzielle Bedeutung von InFuse ist enorm, da ein solches Tool für viele Roboteranwendungen und Nutzergruppen relevant und nützlich ist – nicht nur innerhalb der SRC-Aktivitäten und in der Weltraumrobotik, sondern auch darüber hinaus, z. B. für maritime und terrestrische Roboteranwendungen. Ein solches umfassendes Daten-Tool existiert bisher nicht, sodass es für die europäische und weltweite Industrie und Forschung im Bereich Robotik von großem Nutzen sein wird.

Twitter: https://twitter.com/H2020Infuse

Videos

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Das von der Europäischen Union geförderte Strategic Research Cluster (SRC) on Space Robotics Technologies hat zum Ziel, bedeutende Fortschritte im Bereich der Weltraumrobotik zu erzielen. Die weltraumtauglichen Technologien werden u.a. für zukünftige Robotermissionen benötigt, um die Oberflächen von Mars, Mond und anderen Himmelskörpern zu erkunden. In der ersten Phase des SRCs (2016–2019) wurden in mehreren Forschungs- und Entwicklungsprojekten ("Operational Grants") Kerntechnologien für Weltraumroboter entwickelt. Da keine Laborumgebung die rauen Umgebungsbedingungen, mit denen die Systeme im All konfrontiert sind, angemessen simulieren kann, sind Feldtests in terrestrischen mars- oder mondanalogen Landschaften unerlässlich.

Publikationen

2021

Building a Lunar Infrastructure with the Help of a Heterogeneous (Semi)Autonomous Multi-Robot-Team
Shashank Govindaraj, Wiebke Brinkmann, Francisco Javier Colmenero, Irene Sanz Nieto, Alexandru But, Matteo De Benedetti, Leon Cedric Danter, Mercedes Alonso, Enrique Heredia, Simon Lacroix, Dominik Kleszczynski, Joseph Purnell, Kevin Picton, Nabil Aouf, Luis Lopes
In In Proc. of. 72nd International Astronautical Congress 2021, (IAC-2021), (IAC-2021), 25.10.-29.10.2021, Dubai, n.n., Oct/2021.

2020

Common Data Fusion Framework: An open-source Common Data Fusion Framework for space robotics
Raúl Domínguez, Mark Post, Alexander Fabisch, Romain Michalec, Vincent Bissonnette, Shashank Govindaraj
Editors: David Portugal, Francisco Rico
In International Journal of Advanced Robotic Systems, SAGE Journals, volume 17, number 2, pages 1-15, Mar/2020.

2019

pytransform3d: 3D Transformations for Python
Alexander Fabisch
In Journal of Open Source Software, The Open Journal, Journal of Open Source Software, volume 4, number 33, pages 1159, Jan/2019.
Space Robotic Systems and Artificial Intelligence in the Context of the European Space Technology Roadmap
Wiebke Brinkmann, Florian Cordes, Christian Ernst Siegfried Koch, Malte Wirkus, Raúl Dominguez, Alexander Dettmann, Thomas Vögele, Frank Kirchner
In Proceedings of Space Tech Conferences, 19.11.-21.11.2019, Bremen, o.A., 2019.

2018

Internal Simulation for Autonomous Robot Exploration of Lava Tubes
Raúl Domínguez, Sascha Arnold, Christoph Hertzberg, Arne Böckmann
Editors: Automation and Robotics Proceedings of the 15th International Conference on Informatics in Control
In ICINCO 2018, (ICINCO-2018), 29.7.-31.7.2018, Porto, SCITEPRESS, volume 2, pages 144-155, Jul/2018. ISBN: 978-989-758-321-6.
A Common Data Fusion Framework For Space Robotics: Architecture And Data Fusion Methods
Raúl Domínguez, Romain Michalec, Nassir W. Oumer, Fabrice Souvannavong, Mark Post, Shashank Govindaraj, Alexander Fabisch, Bilal Wehbe, Jérémi Gancet, Alessandro Bianco, Simon Lacroix, Andrea De Maio, Quentin Labourey, Vincent Bissonnette, Michal Smí¨ek, Xiu Yan
In Proceedings of the 14th International Symposium on Artificial Intelligence, (iSAIRAS-2018), 04.6.-06.6.2018, Madrid, ESA, Jun/2018.
InFuse Data Fusion Methodology for Space Robotics, Awareness and Machine Learning
Mark Post, Romain Michalec​, Alessandro Bianco, Xiu Yan, Andrea De Maio​, Quentin Labourey, Simon Lacroix, Jeremi Gancet​, Shashank Govindaraj, Xavier Martinez-Gonzalez​, Iyas Dalati, Raúl Domínguez, Bilal Wehbe, Alexander Fabisch​, Enno Röhrig, Fabrice Souvannavong, Vincent Bissonnette, Michal Smí¨ek, Nassir W. Oumer, Lukas Meyer, Rudolph Triebel, Zoltán-Csaba Márton
In 69​th​ International Astronautical Congress (IAC), (IAC-2018), 01.10.-05.10.2018, Bremen, o.A., 2018. International Astronautical Federation.

2017

InFuse : a comprehensive framework for data fusion in space robotics
Shashank Govinderaj, Jeremi Gancet, Mark Post, Raúl Domínguez, Fabrice Souvannavong, Simon Lacroix, Michal Smisek, Javier Hidalgo-Carrio, Bilal Wehbe, Alexander Fabisch, Andrea De Maio, Nassir Oumer, Vincent Bissonnette, Zoltan-Csaba Marton, Sandeep Kottath, Christian Nissler, Xiu Yan, Rudolph Triebel, Francesco Nuzzolo
In Proceedings of ASTRA 2017, ESA-ESTEC, (ASTRA-2017), 20.6.-22.6.2017, Leiden, ., 2017.

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zuletzt geändert am 04.01.2024
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