ESA's Networking/Partnering Initiative (NPI) unterstützt die Arbeit von Universitäten und Forschungsinstituten an Spitzentechnologien mit Anwendungspotential im Weltraumbereich, mit dem Ziel die Interaktion zwischen ESA, Europäischen Universitäten, Forschungsinstituten und der Industrie zu fördern.
Laufzeit:
01.04.2011
bis
31.03.2014
Zuwendungsempfänger:
Deutsches Forschungszentrum für Künstliche Intelligenz GmbH
Navigationszyklus des Rovers während eines typischen Explorations-Szenrios. (Quelle: Javier Hidalgo Carrió, DFKI GmbH)
Das DFKI nimmt an der ESA Networking/Partnering Initiative (NPI) in der Form einer kofinanzierten Doktorandenstelle im Themengebiet der Lokalisierung von robotischen Systemen in Weltraumumgebungen teil.
Als Teil der Initiative wird der Zugang zu ESA Einrichtungen, Systemen und technischen Support ermöglicht. Die Intention der ESA im Bezug auf die NPI Initiative ist es die Verbindungen zwischen wissenschaftlichen Einrichtungen, der Industrie und der ESA zu stärken. Außerdem soll das akademische Interesse an Weltraumtechnologien gestärkt und die Langzeitziele des Europäischen Weltraumprogramms unterstützt werden.
Durchschnittliche Rover-Geschwindigkeiten der vergangenen, gegenwärtigen und geplanten planetaren Missionen. Durchschnittsgeschwindigkeit mit Einbezug wissenschaftlicher Aufgaben ist in blau dargestellt; nominale Fortbewegungsgeschwindigkeit in grün und maximale Geschwindigkeit in rot. (Quelle: Javier Hidalgo Carrió: A Miniaturised Space Qualified MEMS IMU for Rover Navigation, 2011)
Darstellung eines Schlupfvektors und dessen Auswirkung auf die Radverschiebung. (Quelle: Javier Hidalgo Carrió, DFKI GmbH)
Modellierung der Kinematik mit 6 Freiheitsgeraden von Sherpa, einem planetaren Rover mit aktivem Fahrwerk. Diese Abbildung stellt ein einzelnes Bein dar. Die Schätzung der Haltung wurde mittels der Jacobi-Matrizen des Bein-Rades berechnet. (Quelle: Javier Hidalgo Carrió, DFKI GmbH)
Modellierung der Kinematik mit 6 Freiheitsgeraden von Asguard, einem hybriden Bein-Rad Rover. Die Schätzung der Haltung wurde mittels der Jacobi-Matrizen der Räder berechnet. (Quelle: Javier Hidalgo Carrió, DFKI GmbH)
Publikationen
2018
Adaptive Localization and Mapping for Planetary Rovers
Javier Hidalgo Carrió
2018. Universität Bremen.
2017
Gaussian Process Estimation of Odometry Errors for Localization and Mapping
Javier Hidalgo Carrió, Daniel Hennes, Jakob Schwendner, Frank Kirchner
In IEEE International Conference on Robotics and Automation, (ICRA), 29.5.-03.6.2017, Singapore, IEEE, 2017.
2016
On the Design of Attitude-Heading Reference Systems Using the Allan Variance
Javier Hidalgo Carrió, Sascha Arnold, Pantelis Poulakis
In IEEE Transactions on Ultrasonics, Ferroelectrics, and Frequency Control, o.A., volume 63, pages 656-665, Apr/2016.
2015
First Experimental Investigations on Wheel-Walking for Improving Triple-Bogie Rover Locomotion Performances
Martin Azkarate, Martin Zwick, Javier Hidalgo Carrió, Robin Nelen, Tim Wiese, Pantelis Poulakis, Luc Joudrier, Gianfranco Visentin
In Advanced Space Technologies for Robotics and Automation, (ASTRA), 11.5.-13.5.2013, Noordwijk, inproceedings ASTRA, 2015.
2014
Static forces weighted Jacobian motion models for improved Odometry
Javier Hidalgo Carrió, Ajish Babu, Frank Kirchner
In Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, (IROS-2014), 14.9.-18.9.2014, Chicago, IEEE, Sep/2014.
2013
Navigation and Slip Kinematics for High Performance Motion Models
Javier Hidalgo Carrió
In 12th Symposium on Advanced Space Technologies in Robotics and Automation, (ASTRA-2013), 15.5.-17.5.2013, Noordwijk, o.A., May/2013.
2012
Kinematics Modeling of a Hybrid Wheeled-Leg Planetary Rover
Javier Hidalgo Carrió, Florian Cordes
In International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space, (iSAIRAS-2012), 04.9.-06.9.2012, Turin, o.A., Sep/2012.
Planetary Rover Localization Design: Antecedents and Directions
Javier Hidalgo Carrió, Jakob Schwendner, Frank Kirchner
