ANT

Die Arbeiten am ANT Lenkungs-, Navigations- und Kontrollsystem für zukünftige Laufroboter zur Planetenerkundung sind abgeschlossen. In den abschließenden Tests wurden seine Fähigkeiten auf unbefestigtem, unstrukturiertem und geneigtem Gelände unter Beweis gestellt. Die visuelle Fußanpassung kann sich auf eine hochfrequente und driftfreie Posenschätzung und auf eine aktuelle Karte stützen. Dazu werden der Karte zusätzlich Kontaktinformationen hinzugefügt, um veränderte Oberflächenstrukturen einzubeziehen. Darüber hinaus kann eine Tragfähigkeitsbewertung durchgeführt werden, um die Stabilität des nächsten Standplatzes zu beurteilen, bevor man sich auf ihn verlässt. Auf diese Weise ist eine stabile Bergung aus eingestürzten Gesteinsformationen möglich, was die Sicherheit zukünftiger beinloser Erkundungsmissionen erhöhen kann.

Im Rahmen des ANT-Projekts wird ein Navigations- und Bewegungskontrollsystem für künftige Laufsysteme zur Erforschung des Planeten entwickelt. Nach erfolgreichen Tests auf Rampen und Geröllfeldern wird nun die Herausforderung angegangen, raue Steigungen wie Krater zu überwinden. Iterative Erkundung unbekannter Ziele und omnidirektionale Pfadplanung erzeugen effiziente Trajektorien für die Roboter. Die dynamische Bewegungssteuerung erzeugt Bewegungen für den Rumpf und die Füße, um den vorgegebenen Trajektorien zu folgen und gleichzeitig die Stabilität zu erhalten. Zusätzlich zur blinden haptischen Anpassung an den Boden wird eine hochauflösende lokale Karte zur visuellen Fußanpassung verwendet, um instabile Kanten zu vermeiden und die Traktion zu optimieren.

Im Projekt ANT arbeitet das DFKI Robotics Innovation Center mit dem Italian Institute of Technology (IIT) und Airbus Defence and Space Ltd (ADS) zusammen, um ein innovatives Navigations- und Bewegungskontrollsystem zu entwickeln, das sowohl vier- als auch sechsbeinigen Robotern ein sicheres Manövrieren auf komplexem Untergrund ermöglicht.