SpaceClimber
- Die SpaceClimber Integrationsstudie im DFKI RIC SpaceTestBed
- CAD Zeichnung des neu entwickelten Gelenkes
| Ansprechpartner: | Dipl.-Inf. Sebastian Bartsch |
| Technische Daten: | |
| Größe (LxBxH): | 820 x 1000 x 220 mm (Grundhaltung) |
| Gewicht: | 18,5 Kg |
| Motoren/ Antrieb: | 24 Gelenke (48V RoboDrive Motoren / 100:1 HarmonicDrive Getriebe) |
| Geschwindigkeit: | 300mm/Sek |
| Stromversorgung: | 44,4V / 4Ah (Lithium Polymer) |
| Stromaufnahme: | Liegend: 38,4W Stehend: 45W Laufend (ø): 72W |
| Sensoren: | Gelenke: Position (absolut 0,18°, relativ 0,06°), Geschwindigkeit, Strom, Versorgungsspannung, Temperatur Füße: Druck- und 3-Achs-Beschleunigungssensor in der Fußsohle, optischer Wegmesser im Federzylinder des Unterschenkels Körper: Inertial Measurement Unit, Gesamtstrom und Batteriespannung Kopf: Stereo Kamera, Laserscanner |
| Projekte: | SpaceClimber Virtual Crater RIMRES |
- Zeichnung des SpaceClimber Prototypen
Systembeschreibung
Der Roboter "SpaceClimber" soll nachweisen, dass Laufrobotersysteme für zukünftige extraterrestrische Missionen in schwierigem Gelände, insbesondere in Krater- oder Felsspaltenmissionen, eine Lösung darstellen. Das zu entwickelnde Robotersystem soll nicht-uniforme Steigungen bis zu 80% sicher beherrschen und auf Basis der eingebrachten Sensorik in der Lage sein, dort lokal autonom zu navigieren.
Das System würde somit eine Technologie im Bereich Mobilität bereitstellen, welche zukünftige Krater- und Canyonexploration ermöglicht.
Besonderes Augenmerk wird bei SpaceClimber auf Robustheit, Energieeffizienz, Ausfallsicherheit und Autonomie des Roboters gelegt.
Die wichtigste Komponente um diese Ziele zu erreichen sind die Antriebe für den Bewegungsapparat. Für das System wurden daher intelligente, leichte, kraftvollen und energieeffizienten Gelenke entwickelt.
Wichtig für eine hohe Stabilität in steilem Gelände ist die Entwicklung und Umsetzung neuartiger Fußkonzepte.
