Aktives Exoskelett
Exoskelett für den menschlichen Oberkörper (rechter Arm)
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| Ansprechpartner: | Steffen Schmidt |
| Technische Daten: | |
| Größe: | 920x400x580mm |
| Gewicht: | 15 Kg |
| Motoren/Antrieb: | Elektrohydraulisch, 20 Nm bei 30 Bar / Pneumatisch |
| Stromversorgung: | Elektrische Leistung der Hydraulik Power Unit 400 W |
| Sensoren: | Menschliche Force Feedback Punkte: Kraftsensoren Gelenkdrehmomente:Drucksensoren Gelenkposition: - Optischer Encoder mit Index, Auflösung 2880 CPR - Magnetostriktiver Wegaufnehmer Proportionalventilregelung: Induktiver Wegaufnehmer Hyraulik, Power Unit: - Volumenstrommessung - Systemdruckmessung - Öltemperatur |
| Verwandte Systeme: | Passives Exoskelett |
| Projekte: | VI-Bot |
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Systembeschreibung
Das aktive Exoskelett ist eine Mensch-Maschine-Schnittstelle, bei der die Bewegung des Menschen (rechter Arm und Schulter) naturgetreu erfasst wird und eine Kraftinteraktion zum Anwender möglich ist.
Das System ist an vier Punkten mit dem Menschen verbunden, wobei eine gezielte Kraftinteraktion in den Punkten Schulter, Oberarm und Unterarm möglich ist.
Die vier Kontrapunkte sind über eine kinematische Struktur mit neun Freiheitsgraden miteinander verbunden. Von den neun Freiheitsgraden sind sechs elektrohydraulisch und einer pneumatisch aktuiert. Die Kombination von hydraulischer und pneumatischer Aktuation ermöglicht eine Variation der Systemsteifheit und so eine Adaption an die Motorik des Anwenders.