Vortragsdetails

16. August 2017 - 13:30 Uhr
Von: Jan Frederick Bode

Untersuchung von dynamischen Effekten einer semi-passiven Wirbelsäule für einen Lauf-Kletter-Schwimmroboter


Für die Schiffswandinspektion ist es attraktiv, nicht nur auf dem Schiffsrumpf klettern, sondern auch im Wasser schwimmen zu können um gegebenenfalls im Hafenbecken zum Schiff zu schwimmen oder eine Inspektion auch unter Wasser durchzuführen.

Dies bedeutet, dass ein Roboter, der diese Inspektion durchführt verschiedene Fortbewegungsarten beherrschen, also fähig zur multimodalen Lokomotion sein muss.
Ein gutes biologisches Vorbild hierfür stellt der Molch dar, der Teile seines Lebens an Land verbringt, aber ebenso das Wasser für sich erobert hat. Hinzu kommt, dass es einige Tiere mit sehr ähnlicher Morphologie gibt, wie bspw. Geckos, die sich besonders gut auf das Klettern verstehen.

Für beide Fälle gibt es bereits Roboter, die entweder über eine aktive (komplett aktuierte) oder eine passive (flexible aber nicht aktuierte) Wirbelsäule verfügen. Eine semi-passive Wirbelsäule soll die Vorteile beider Varianten vereinen und eine robuste und effiziente multimodale Lokomotion ermöglichen.

Um dies zu untersuchen, wird das Modell einer solchen Wirbelsäule konstruiert und für verschiedene Lastfälle und Parameter simuliert. Die so erhaltenen Ergebnisse werden über Frequenz und Steifigkeit aufgetragen, um die zu bevorzugenden Parameter für die verschiedenen Fälle zu ermitteln.
Sind diese Bereiche gefunden und technisch umsetzbar, werden sie auf einen Testaufbau übertragen, um die Ergebnisse zu verifizieren.

 

 

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zuletzt geändert am 17.08.2017
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