Vortragsdetails

03. Mai 2017 - 13:00 Uhr
Von: Dominik Uhr

Entwicklung einer generischen Rechnerarchitektur zur Berechnung von Roboterkinematiken


Zur Roboterkinematik gehört die Untersuchung der Bewegungsmöglichkeit der Glieder von einem gegebenen Mechanismus relativ zueinander. Dabei werden Positionen und Orientierung eines Effektors (Roboterhand) bezogen auf eine (Roboter-) Basis in eine entsprechende Gelenkkonfiguration transformiert und umgekehrt. Die Transformation zwischen Positionen im kartesischem Raum und dem Gelenkwinkelraum ist ein sehr berechnungsintensives mathematisches Verfahren in einer Robotersteuerung. Es bestehen bereits hochoptimierte Implementation für den Einsatz dieser mathematischen Verfahren auf Prozessorsystemen. Mit stetig steigenden Ansprüchen an die Robotersteuerung bzgl. der Komplexität kinematischer Ketten und der Berechnungslatenz benötigter Kontrollvariablen, steigt jedoch auch der Anspruch an die einzusetzende Berechnungseinheit. Herkömmliche Prozessorsysteme stoßen aus dieser Sicht, aufgrund ihrer für imperativ entwickelter Architektur, an ihre Grenzen. In dieser Arbeit entsteht daher eine auf die Transformation angepasste generische Rechnerarchitektur unter, für diesen Zweck erstmaliger, Verwendung von einem  Prozessor-hybrid-System in Kombination mit einer dafür geeigneten Entwicklungsumgebung für Hochsprachen. Das Ziel ist es, dadurch die Robotersteuerung zu beschleunigen.

 

 

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zuletzt geändert am 22.05.2017
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