LegLab

Das LegLab dient der wissenschaftlichen Evaluierung technischer Laufroboterbeinentwicklungen. Es werden im LegLab Dauerbelastungtests, Spitzenbelastungstests und Bewegungstests zur Qualifikation von  Komponenten durchgeführt.
Zudem werden die Anlagen verwendet, um frühzeitig Prototypen neuer Beindesigns für neue rennende, kletternde und laufende Roboter zu testen und zu optimieren. Die anfallenden Daten wie Winkelstellungen der Gelenke, verbrauchter Strom, Geschwindigkeit des Laufbands, eventuelle Auslenkung dynamischer Komponenten usw. werden vom Operator-PC mitgeloggt.
Mit Hilfe einer High-Speed-Kamera und einem vom Startpunkt des Loggens an kontinuierlichem visuellen Signal kann das Kamerabild später den gemessenen Daten exakt zugeordnet werden, um eine optimale Auswertung der Daten zu ermöglichen.

Hierzu stehen verschiedene Testanlagen zur Verfügung, wie das in der nebenstehenden Abbildung dargestellte Laufband, welches folgenden technischen Aufbau hat:

Das Laufband hat eine Gesamtlänge von 308cm. Die nutzbare Lauffläche ist ca. 150cm lang und ca. 50cm breit. Die stufenlos regelbare Geschwindigkeit reicht von 0,14m/s bis 0,97m/s. Die Regelung der Geschwindigkeit sowie die Übertragung der Daten wird mit einem Atmel Microkontroller mit UBS-Anschluss, verschiedenen Elektronikbausteinen und einem Sick Messrad-Encoder realisiert.
Der Teststand hat eine gesamte Höhe von 160cm und eine Breite von 154cm.
Das Laufband befindet sich auf einer Höhe vom 80cm.
An dem Aufbau des Laufbandes befinden sich zwei lineare Freiheitsgrade, wobei der linke Freiheitsgrad nicht aktiv von einem Motor bewegt wird.
Der sich mittig im Bild befindliche Linearaktuator hat eine Gesamtlänge von 114 cm. Er wiegt ca. 7 kg und kann maximal 1375 kg Last mit sich führen. Die maximal nutzbare Geschwindigkeit liegt bei 5 m/s. Die Position des Aktuators wird durch ein Seilpotentiometer kontinuierlich mitgeloggt und kann somit genau geregelt werden.
Für die von momentan effektiv genutzte Fahrtlänge von 40cm (durch Softwarebegrenzung) werden ca. 1,5 sek. benötigt.
Über eine benutzerfreundliche Oberfläche wird die Geschwindigkeit und Richtung des Laufbands geregelt. Gleichzeitig kann die Höhe des Linearaktuators reguliert werden.
Somit lassen sich verschiedenste Beinformen und -größen sehr leicht an den Testaufbau adaptieren und verschiedenste Tests durchführen.