Rock

Robot Construction Kit

Rock ist ein Software Framework für die Entwicklung von Robotern. Das zugrundeliegende Komponentenmodell basiert auf Orocos RTT (Real Time Toolkit). Rock stellt umfassende Softwarewerkzeuge für die Entwicklung und den Betrieb von leistungsfähigen und zuverlässigen Robotern im Forschungs- und industriellen Umfeld zur Verfügung. Es beinhaltet bereits eine reichhaltige Sammlung an Treibern und Softwaremodulen die direkt auf anderen Robotern eingesetzt werden können und bietet außerdem die Möglichkeit einfach neue Komponenten hinzuzufügen.
Internetseite: http://www.rock-robotics.org
Schlüsselwörter: Roboter, Framework, Komponenten, Modular, Treiber, Echtzeit
Status: aktiv
Betriebssystem: Linux
Programmiersprachen: C++, Ruby
Lizenz: LGPL
Eigentumsrechte: Diese Software wurde ursprünglich vom DFKI sowie der Arbeitsgruppe Robotik und der Universität Bremen entwickelt, wird aber jetzt auch von Dritten weiterentwickelt. Bei Fragen und Anregungen wenden sie sich an die Ansprechpartner.
 

Softwarebeschreibung

Rock-display verschaft eine Übersicht über laufende Prozesse und erlaubt den Status sowie Life-Daten anzuzeigen. (Quelle: Malte Wirkus, DFKI GmbH)
Das Framework würde insbesondere entwickelt, um folgende Punkte zu adressieren:

Langlebige Systeme: Die Architektur und die Werkzeuge in Rock sind mit dem Hintergrund von langlebigen Systemen entwickelt worden. In der Praxis bedeutet dies, Fehlererkennung und Behandlung ist eine der Schlüsseleigenschaften der Architektur.

Skalierbarkeit: Rock bietet die Werkzeuge um große Systeme mit geringem Aufwand handhabbar zu machen. Es ist aber nicht notwendig diese Werkzeuge direkt zum Anfang einer Entwicklung zu verwenden. Sobald oroGen – das Tool zur Entwicklung von Komponenten – verwendet wird, ist garantiert, dass damit entwickelte Software einfach in verschieden komplexen Szenarien eingesetzt werden können. Diese reichen von hartkodierten C++ Verhalten über Ruby Skripte bis hin zu kompletten Systemüberwachungstools.

Wiederverwendbare Codebasis:
Auch wenn wir Rock für eines der besten Frameworks halten, die es derzeit gibt, gilt das sicher nicht für alle anderen. Und das muss es auch nicht. In Rock ist ein Großteil der Funktionalität – von Regelung bis Anzeige von Daten bis hin zu Datenprozessierung – in einer Art implementiert, die vollkommen unabhängig von Rocks Komponentenframework ist. Es können also einfach einzelne Komponenten wie z.B. die Lokalisierungsalgorithmen oder Regelungsschleifen außerhalb von Rock und z.B. in einem anderen Framework eingesetzt werden. Dafür muss nichts an dem Code verändert werden, da dieser unabhängig von der jeweiligen Integration geschrieben ist.

Rock wird als primäres Softwareframework in den meisten der DFKI entwickelten Roboter und zunehmend auch in anderen Umgebungen eingesetzt. Es wird kontinuierlich weiterentwickelt um die Robustheit zu verbessern und neue Features zu integrieren.

Fotogalerie

Rock-display verschaft eine Übersicht über laufende Prozesse und erlaubt den Status sowie Life-Daten anzuzeigen. Quelle: Malte Wirkus / DFKI
Logdaten können einfach aufgenommen und in weitere Softwaremodule zum Testen oder zur Weiterverarbeitung eingespielt werden. (Quelle: Leif Christensen, DFKI GmbH)
Logdaten können einfach aufgenommen und in weitere Softwaremodule zum Testen oder zur Weiterverarbeitung eingespielt werden. (Quelle: Leif Christensen, DFKI GmbH)
Rock hat ein vielseitiges System zur überwachung der Ausführung mit dem Namen roby. (Quelle: Malte Wirkus, DFKI GmbH)
Rock hat ein vielseitiges System zur überwachung der Ausführung mit dem Namen roby. (Quelle: Malte Wirkus, DFKI GmbH)
A große Bandbreite and verschiedensten Softwarebibliotheken stehen in den Öffentlichen Rock Quellen zur verfügung. (Quelle: Alexander Duda, DFKI GmbH)
A große Bandbreite and verschiedensten Softwarebibliotheken stehen in den Öffentlichen Rock Quellen zur verfügung. (Quelle: Alexander Duda, DFKI GmbH)
Das Datenvisualisierungssystem vizkit ermöglicht die Anzeige von 2D und 3D Daten aus Rock. (Quelle: Javier Hidalgo, DFKI GmbH)

Referenzen

Team: Team VIII - Wissensbasierte Langzeitautonomie
Anwendungsfelder: Weltraumrobotik
Unterwasserrobotik
Agrarrobotik
Assistenz- und Rehabilitationssysteme
Elektromobilität
Logistik, Produktion und Consumer
SAR- & Sicherheitsrobotik
Verwandte Projekte: InFuse
Allgemeines Framework zur Datenfusion für die Weltraumrobotik (11.2016- 01.2019)
iMRK
Intelligente Mensch-Roboter-Kollaboration (03.2015- 06.2016)
SARGON
Space Automation & Robotics General Controller (01.2016- 12.2017)
Hybr‐iT
Hybride und intelligente Mensch-Roboter-Kollaboration – Hybride Teams in wandlungsfähigen, cyber-physischen Produktionsumgebungen (11.2016- 10.2019)
Moonwalk
Technologies and Human-Robot Collaboration for Surface EVA Exploration Activities and Training in European Analogue Environments (09.2013- 08.2016)
D-Rock
Modelle, Verfahren und Werkzeuge für die Modelbasierte Softwareentwicklung von Robotern (06.2015- 05.2018)
Entern
Umgebungsmodellierung und Navigation für robotische Weltraum-Exploration (10.2014- 12.2017)
ESROCOS
European Space Robot Control Operating System (11.2016- 01.2019)
Verwandte Robotersysteme: Flatfish
Getaucht verbleibendes AUV
MANTIS
Mehrbeiniges Manipulations- und Lokomotionssystem
Coyote III
YEMO 1.1
Teilautonomer Mikro-Rover für den Unterwassereinsatz
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DLR SpaceBot Cup 2013 Rover
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Autonomous Vehicle for Aquatic Learning, Operation and Navigation
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Hochmobiler und Modularer Mikro-Rover für Kooperative Aufgaben
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Explorations-AUV für Langstreckenmissionen
Orion
Schilling Orion 7P
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Expandable Rover for Planetary Applications
SpaceClimber
Fördergeber: Bundesministerium für Wirtschaft und Technologie
Bundesministerium für Bildung und Forschung
© DFKI GmbH
zuletzt geändert am 03.01.2017
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