MARS

MARS wird seit mehreren Jahren in verschiedenen Projekten des DFKI entwickelt.  Es verwendet die Open Dynamics Engine für seine Festkörpersimulation, eine Engine, die besonders für das Erzeugen realistischer Simulationsergebnisse geeignet ist. Zusätzlich stellt MARS Sensoren wie beispielsweise Kameras, Laserscanner und Kontaktsensoren bereit, die mit der visuellen bzw. physikalischen Repräsentation der simulierten Umwelt interagieren.

Durch seine Schnittstellen erlaubt MARS sowohl eine High-Level- als auch eine Low-Level-Ansteuerung der zugrundeliegenden Physik- und Kontrollarchitektur und erlaubt Anwendern somit die Simulation an deren spezifische Anforderungen anzupassen. Da MARS darüber hinaus das dynamische Laden von Softwarebibliotheken während der Laufzeit erlaubt können spezielle Plugins einfach integriert und geladen werden, wenn sie benötigt werden.

MARS visualisiert seine Simulationsumgebungen mittels Open Scene Graph und erreicht dadurch eine vollständige Funktionalität hinsichlich Beleuchtung, Texturierung und sogar Verwendung von Normal- und Displacement-Maps in der Szene.

Dennoch kann MARS ohne Probleme auch komplett ohne grafische Ausgabe verwendet werden, wenn diese nicht benötigt wird. Dadurch kann die Simulation schneller als Echtzeit laufen und z.B. für Machinelles Lernen verwendet werden.

MARS wurde mit dem Rock-Framework integriert und erlaubt somit das ansteuern simulierter Roboter aus Rock heraus.