SpaceClimber
Technische Details
| Größe: | 820 x 1000 x 220 mm (Grundhaltung) |
| Gewicht: | 18,5 Kg |
| Stromversorgung: | 44,4V / 4Ah (Lithium Polymer) |
| Geschwindigkeit: | 300mm/Sek |
| Antrieb/ Motoren: | 24 Gelenke (48V RoboDrive Motoren / 100:1 HarmonicDrive Getriebe) |
| Sensoren: |
Gelenke: Position (absolut 0,18°, relativ 0,06°), Geschwindigkeit, Strom, Versorgungsspannung, Temperatur
Füße: Druck- und 3-Achs-Beschleunigungssensor in der Fußsohle, optischer Wegmesser im Federzylinder des Unterschenkels
Körper: Inertial Measurement Unit, Gesamtstrom und Batteriespannung
Kopf: Stereo Kamera, Laserscanner
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Organisatorische Details |
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| Abteilungen: |
Abteilung I - Design & Evaluation
Abteilung II - Mobility & Manipulation |
| Anwendungsfelder: | Weltraumrobotik |
| Verwandte Projekte: |
SpaceClimber
Ein semi-autonomer freikletternder Roboter zur Untersuchung von Kraterwänden und -böden
(07.2007- 11.2010)
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Systembeschreibung
Der Roboter "SpaceClimber" soll nachweisen, dass Laufrobotersysteme für zukünftige extraterrestrische Missionen in schwierigem Gelände, insbesondere in Krater- oder Felsspaltenmissionen, eine Lösung darstellen. Das zu entwickelnde Robotersystem soll nicht-uniforme Steigungen bis zu 80% sicher beherrschen und auf Basis der eingebrachten Sensorik in der Lage sein, dort lokal autonom zu navigieren.
Das System würde somit eine Technologie im Bereich Mobilität bereitstellen, welche zukünftige Krater- und Canyonexploration ermöglicht. Besonderes Augenmerk wird bei SpaceClimber auf Robustheit, Energieeffizienz, Ausfallsicherheit und Autonomie des Roboters gelegt.
Die wichtigste Komponente um diese Ziele zu erreichen sind die Antriebe für den Bewegungsapparat. Für das System wurden daher intelligente, leichte, kraftvollen und energieeffizienten Gelenke entwickelt. Wichtig für eine hohe Stabilität in steilem Gelände ist die Entwicklung und Umsetzung neuartiger Fußkonzepte.
SPACE CLIMBER: frei kletternder Roboter für extraterrestrische Krater
SpaceClimber in dem künstlichen Mond-Krater der DFKI RIC Weltraumexplorationshalle.
Fotos
