Sherpa

Expandable Rover for Planetary Applications


Sherpa
Sherpa nutzt sein aktives Fahrwerk, um auf ein Hindernis zu steigen. Der Arm unsterstützt das Lokomotionsmuster, indem er so positioniert ist, dass der Schwerpunkt günstig beeinflusst wird. (Foto: DFKI GmbH)
Ansprechpartner/in:

Technische Details

Größe: Variabel: Standard-Pose Footprint: 240cmx240cm, Bodenfreiheit ca. 50cm, Höhe Turm 120cm. Länge ausgestreckter Manipulator: ca. 180cm
Gewicht: ca. 200kg
Stromversorgung: Lithium Polymer Akkus 48.8V Nennspannung
Antrieb/ Motoren:
Bürstenlose DC Motoren mit speziell entwickelter Kontroll-Elektronik auf FPGA-Basis
Sensoren:
Stereokamera+Laserscanner vorne,
Einzelkamera+Laserscanner hinten,
Einzelkameras an den Seiten;
Eigenentwickelte Kraft-Momenten-Sensoren an den Schwenkeinheiten
IMU zur Lageerkennung Positions-, Geschwindigkeits-, Strom- und Temperatursensoren in jedem Gelenk
Anzahl Freiheitsgrade:
Insgesamt 30 DOF: 4DOF pro Schwenkeinheit + 2 DOF pro Rad (4 Schwenkeinheiten mit montierten Rädern) und 6DOF Manipulatorarm

Organisatorische Details

Team: Team V - Verhaltenssteuerung und Simulation
Anwendungsfelder: Weltraumrobotik
Verwandte Projekte: TransTerrA
Semi-autonome kooperative Exploration planetarer Oberflächen mit Errichtung einer logistischen Kette sowie Betrachtung terrestrischer Anwendbarkeit einzelner Aspekte (05.2013- 12.2017)
Verwandte Software: MARS
Machina Arte Robotum Simulans
NDLCom
Node Level Data Link Communication
Phobos
Ein Blender-Add-On zum Editieren und Export von Robotermodellen für die MARS-Simulation
Rock
Robot Construction Kit
Dieses System ist nicht mehr aktiv im Einsatz.

Systembeschreibung

Sherpa in künstlerischer Darstellung im Rahmen des RIMRES-Projektes. (Quelle: DFKI GmbH)

Sherpa ist ein Rover mit aktivem Fahrwerk. Dies bedeutet, dass der Roboter zum einen die relativ energieeffiziente radgetriebene Fortbewegung nutzen kann, sich zum anderen aber hochflexibel an verschiedene Gelände- und Hindernissituationen anpassen kann.

Der Manipulatorarm dient mehreren Zwecken: Im Rahmen des RIMRES-Projektes werden die Nutzlasteinheiten gehandhabt und zu modularen Nutzlasten zusammengebaut. Weiterhin kann die im Arm befindliche Kamera eingesetzt werden, um einem Operator die Möglichkeit zur Überwachung des Systems zu geben. Als drittes Einsatzgebiet kann der Manipulator zur Unterstützung der Lokomotion in besonders schwierigen Situationen genutzt werden.

Videos

Sherpa: Lifting

Sherpa nutzt seinen Manipulatorarm um sich abzustützen, während er zwei Beine anhebt

Sherpa: Stepping over

Sherpa nutzt den Manipulator, um ein Hindernis zu überwinden

Sherpa: Stacking camera payload

Der Rover Sherpa baut einen Payloadstack aus zwei einzelnen Payload-Items zusammen und setzt ihn auf der Oberfläche ab.

Sherpa: Ausbaufähiger Rover for planetarische Anwendungen

Das Video zeigt die Rolle von Sherpa im Projekt RIMRES und die ersten Eindrücke der Flexibilität der Lokomotion des Systems.

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© DFKI GmbH
zuletzt geändert am 03.07.2017
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