Mitsubishi PA 10-7C
Roboterarm mit sieben Freiheitsgraden
| Ansprechpartner: | Dipl.-Ing. José de Gea Fernández |
| Technische Daten: | |
| Roboter | |
| Hersteller: | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd |
| Model: | PA10-7CE-ARM |
| Achsen: | 7 |
| Gelenktyp: | R-P-R-P-R-P-R |
| Gewicht: | 40 kg |
| Traglast: | 10 kg |
| Max. Geschwindigkeit: | Sa, S2: 57deg/s; S3, E1: 114deg/s; E2,W1,W2: 360deg/s |
| Antriebe: | AC Servomotoren |
| Positionssensoren: | Brushless resolver (Absolutpositionsgeber) |
| Position Wiederholbarkeit: | ±0.1 mm |
| Controller | |
| Flugbahnerzeugung: | Punkt zu Punkt |
| Größe: | 240(B)x400(L)x200(H) mm |
| Gewicht: | 18 kg |
| Stromversorgung: | AC 100-240V 50/60 Hz, unter 1.5kVA |
| Ausgestattet mit | |
| Greifer: | Parallel; 0.5 bis 7kg Greifdruck |
Druck/ Drehmoment Sensor: | Gamma-R-10-M2, ±130 N, ±10 N-m, 6 DoF, von ATI |
Systembeschreibung
Mit dem Mitsubishi PA 10-7C, einem Roboterarm mit sieben Freiheitsgraden, werden neue Ansätze auf dem Gebiet der Industrierobotik erforscht mit Schwerpunkt auf Logistik und Produktionsszenarien. Durch die offene Roboterarchitektur (Hardware und Software) ist es möglich, jeden einzelnen Aspekt des Roboterverhaltens zu steuern und zu modifizieren, sowie neue Sensorinformation in die Kontrollschleife einzufügen. Fortschritte im Bereich der visual-servoing Techniken (visuelle Information, welche als Feedbacksignal zur Steuerung der Roboterbewegung benutzt wird), Interaktionssteuerungsmethoden für eine sichere und starke Interaktion mit der Umgebung, sowie die Nutzung von RFID Information für intelligente Stückguthandhabung gehören zu den Lösungen, die auf dieser Plattform implementiert und getestet werden. Ziel ist es, diese Forschungsergebnisse in die Industrie einfließen zu lassen.
Kurzfristig soll ein zweiter Roboterarm erworben werden mit der Absicht, ein intelligentes duales Manipulatorsystem zu bauen, welches in logistischen Anwendungen für die Handhabung von heterogenen Gütern zum Einsatz kommen soll.