Flatfish

Getaucht verbleibendes AUV


Flatfish
FlatFish wird am Versuchsende aus dem Wasser gehoben. (Quelle: Florian Cordes, Ground Truth Robotics GmbH)

Technische Details

Größe: 205 cm x 96 cm x 50 cm
Gewicht: 275 kg an Luft
Stromversorgung: 5,8 kWh Li-Ion-Akku, Erweiterungsoption auf 11 kWh
Geschwindigkeit: 3 Knoten
Antrieb/ Motoren:
6x Enitech Ringthruster je 60 N
Sensoren:
BlueView MB1350-45
Tritech Gemini 720i
2x Tritech Micron Sonar
4x Kamera: Basler ace-2040-25gc, je 2040x2040 Pixel
2x Linienlaserprojektor, 532 nm
Rowe Dual Frequency DVL, 300kHz/1200kHz
Digiquartz 6000 Series Drucksensor
KVH 1750 IMU
Evologics 48/78 USBL
Kommunikation:
Evologics 48/78 Akustikmodem
50m Gigabit-Kupferkabel
500m Gigabit-Glasfaser
54 Mbps WiFi

Organisatorische Details

Partner: FIEB/SENAI, BG Brasil
Fördergeber: EMBRAPII
anp
Team: Team VIII - Wissensbasierte Langzeitautonomie
Anwendungsfelder: Unterwasserrobotik
Verwandte Projekte: CUSLAM
Lokalisierung und Kartenerstellung in beengten Unterwasserumgebungen (09.2009- 07.2012)
EurEx
Europa-Explorer (12.2012- 04.2016)
Verwandte Robotersysteme: DAGON
Leng
Explorations-AUV für Langstreckenmissionen
Verwandte Software: Rock
Robot Construction Kit

Systembeschreibung

FlatFish im Salzwasserbecken über dem Pipeline-Mockup. (Quelle: Florian Cordes, Ground Truth Robotics GmbH)
FlatFish ist ein autonomes Unterwasserfahrzeug (AUV) zur regelmäßigen Inspektion von Unterwasserstrukturen im Bereich Öl & Gas, wobei das AUV über längere Zeiträume im getauchten Zustand verbleibt.

Um dies zu erreichen, ist das AUV mit verschiedenen akustische und optische Sensoren ausgestattet und es wurde eine Unterwasser-Docking-Station entworfen.

Zwei identische AUVs wurden gebaut, um eine parallele Softwareentwicklung in Brasilien (Brazilian Institute of Robotics am SENAI-CIMATEC in Salvador) und Deutschland zu ermöglichen.

Missionsszenario:
In der Nähe einer Offshore-Installation befindet sich das Fahrzeug in der Docking Station, die mit Strom- und Datenleitungen angebunden ist. Der Nutzer erstellt (entweder vor Ort oder aus der Ferne) eine Inspektionsmission. Sofern das Zielobjekt nicht in der Nähe der Basisstation ist, folgt das AUV nach Verlassen des Docks einer Pipeline zum Zielgebiet und zeichnet dabei akustische und optische Daten von der Pipeline auf. Sobald das Zielobjekt erreicht ist, wird dessen Zustand opto-akustisch erfasst. Das AUV folgt daraufhin wieder der Pipeline und nutzt akustische und visuelle Verfahren, um an die Basisstation anzudocken. Die aufgezeichneten Daten werden hochgeladen, um automatisiert und/oder vom Nutzer verarbeitet zu werden, während gleichzeitig der Akku des AUVs geladen wird. Der Nutzer hat nun die Option, eine Folgemission zu definieren.

Der am DFKI ausgeführte Anteil des Projekts umfasst den mechanischen und elektrischen Entwurf des Fahrzeugs, aber auch die Fertigung und Integration der AUVs. Weiterhin werden grundlegende Softwaremodule am DFKI implementiert, um die Sensordatenverarbeitung, Fahrzeugsteuerung und Navigationslösungen wie z.B. Waypoint Following zu ermöglichen. High-Level-Algorithmen werden gemeinsam am DFKI in Bremen und am BIR in Salvador, Bahia entwickelt.

Videos

FlatFish: Autonome SSIV Inspektion & Docking

Voll autonome FlatFish Mission: Das AUV koppelt sich ab, inspiziert sein Missionsziel (SSIV, subsea isolation valve) und kehrt zur Docking Station zurück.

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zuletzt geändert am 24.08.2017
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