CREX

Crater Explorer


CREX
Integriertes System in der DFKI Weltraum- Explorations-Halle (Foto: DFKI GmbH)
Ansprechpartner/in:

Technische Details

Größe: 820 x 1000 x 220 mm (Standard Posture)
Gewicht: 27kg
Stromversorgung: 50V/2.400mAh
Antrieb/ Motoren:
24 Gelenke in 6 Beinen + 1 Körpergelenk (RoboDrive + HarmonicDrive) 2 Dynamixel Servos für Kopfansteuerung
Sensoren:
Gelenke: Strommessung, Spannungsmessung, Rotationsgeschwindigkeit, Position (absolut und inkrementell), Temperatur; Je Fuß: 4x Verformungsdruck, 3-Achs-Beschleunigungssensor, Optischer Wegmesser in Federzylinder, Anschluss für 4 DMS, beispielsweise für Krallendurchbiegung; Kopf: Laserscanner, Videokamera; Körper: IMU, je Bein ein 6-Achs-Kraftmomentensensor, Gesamtstrom, Batteriespannung
Besonderheiten:
Elektromechanisches Interface zur Kopplung an Sherpa im Rahmen des RIMRES-Projektes: Regelung von Energieaustausch und Datenaustausch zwischen den Systemen

Organisatorische Details

Team: Team V - Verhaltenssteuerung und Simulation
Anwendungsfelder: Weltraumrobotik
Verwandte Projekte: Entern
Umgebungsmodellierung und Navigation für robotische Weltraum-Exploration (10.2014- 12.2017)
Verwandte Software: Rock
Robot Construction Kit

Systembeschreibung

CREX als CAD-Modell in der Pose für den Transport durch Sherpa (Quelle: DFKI GmbH)

CREX (CRater EXplorer) ist ein sechs-beiniges Laufsystem, welches auf den Erfahrungen des Projektes SpaceClimber basiert.

CREX dient im Rahmen des Projektes RIMRES als Scout-System für die Exploration von tiefen lunaren Polkratern, in denen Wassereis und weitere volatile Stoffe vermutet werden.

Über das Elektro-Mechanische Interface (EMI) auf dem Rücken von CREX kann sich der Roboter mit dem Transportrover Sherpa verbinden und über längere Strecken transportiert werden. Ebenso ist eine Ausrüstung mit zusätzlichen Modulen (bspw. Energie oder wissenschaftliche Messinstrumente) möglich.

Videos

CREX: Körperhaltungen

CREX zeigt die Beweglichkeit seines Körpers. Diese ist beispielsweise für das Docken an Sherpa oder komplexe Bewegungen in steilen Kraterumgebungen notwendig.

RIMRES: Sherpa und CREX

Sherpa setzt CREX ab. Dies kann beispielsweise der Absetzvorgang von der Landefähre zu Beginn der Mission sein

RIMRES: Systeme in einer polaren Monderkundungsmission

Das Video zeigt eine mögliche Mission des RIMRES-Systems zur Erkundung eines polaren Mondkraters.

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zuletzt geändert am 03.07.2017
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